工程力学第3版教学课件作者韩向东综合篇单元十三刚体的基本运动课件.pptxVIP

工程力学综合篇综合篇单元十 轮轴类构件的平衡单元十一 组合变形单元十二 动载荷与疲劳破坏单元十三 刚体的基本运动综合篇单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动课题二 刚体绕定轴转动课题三 定轴转动刚体内各点的速度 和加速度单元十三 刚体的基本运动刚体的基本运动可分为：平行移动和绕定轴转动。研究刚体基本运动的目的： 一是解决工程上的实际问题； 二是为研究刚体的复杂运动打基础。单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动实例： 在刚体的运动过程中，若其上任意一条直线始终与其初始位置保持平行，这种运动称为刚体的平行移动，简称平动。刚体的平动分为直线平动和曲线平动。 刚体平动时，在同一瞬时刚体上各点的速度相同，加速度也相同。因此，平动刚体上任意一点的运动规律就是平动刚体的运动规律，其运动规律可用自然法和直角坐标法来描述。单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动一、自然法1.运动方程 若已知平动刚体上任一点M的运动轨迹，如图13-4，在点M的轨迹AB上任取一点O为原点，规定O点的某一侧为正，另一侧为负，可建立一自然坐标系。于是，点M任一瞬时的位置就可用该位置与原点之间的弧坐标S来描述。 点运动时，其位置随时间而连续变化，弧坐标S是时间t的单值连续函数。即 此式即为点在已知轨迹时的运动方程。这种研究点的运动规律的方法称为自然法。显然，采用自然法的前提是已知点的运动轨迹。单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动2.速度 点沿已知轨迹运动时，设其在时间Δt内的弧坐标变化量为ΔS，则其平均速度的大小为： 在Δt→0时的平均速度就是点的瞬时速度，即 上式表明，点速度的等于其运动方程S=f(t) 对时间t的一阶导数，其方向沿轨迹在该点的切线方向。当速度为正时，表示其指向弧坐标正的一侧，反之表示其指向弧坐标负的一侧。单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动3.加速度 当点作曲线运动时，其速度不但大小变化，而且方向也变化，因此，点的加速度就包括两个分量：一个描述速度大小的变化，其方向沿轨迹在该点的切线方向，称为切向加速度，用a?表示，其正负的含义与速度相同；另一个描述速度方向的变化，其方向沿轨迹在该点的法线方向，指向曲率中心，称为法向加速度，用an表示。单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动 点的切向加速度大小等于速度对时间的一阶导数或弧坐标对时间的二阶导数；点的法向加速度大小等于速度的平方除以轨迹在该点处的曲率半径。即 显然，点的全加速度等于其切向加速度与其法向加速度的矢量和，其大小和方向为：即 （θ表示全加速度a与法向的夹角）单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动4.点运动的特殊情况 当对于点运动的特殊情况，根据点的运动的一般规律，并考虑其特殊性，可得到其特殊规律。 ①匀速运动　速度的大小不变，切向加速度为零。 ②匀变速运动　速度的大小变化均匀，切向加速度a?=常数单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动二、直角坐标法 点作曲线运动时，若其运动轨迹未知，可用直角坐标法研究其运动规律。1、运动方程 在点M的运动平面内建立直角坐标系Oxy，则点M的位置可由坐标x、y来描述，而点M的位置又随时间而连续变化，因此坐标x、y均是时间t的单值连续函数，即 此即点运动方程的直角坐标式。在上式中若消去时间t，则可得到点的轨迹方程：单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动2、速度 根据与自然法相同的方法，可得速度在x、y轴投影。 上式表明，速度在直角坐标轴上的投影分别等于该点位置的相应坐标对时间的一阶导数。根据速度的投影，即可求得速度的大小和方向。θ表示全加速度v与x轴正向的夹角，其具体指向可由vx、vy的正负判定。单元十三 刚体的基本运动课题一 刚体的平行移动3、加速度 在直角坐标系中，全加速度在x、y轴的投影为ax、 ay全加速度的大小和方向分别为 θ表示全加速度a与x轴正向的夹角，其具体指向可由ax、ay的正负判定。单元十三 刚体的基本运动课题二 刚体绕定轴转动单元十三 刚体的基本运动课题二 刚体绕定轴转动 刚体运动时，其体内或延伸部分有一条直线始终保持不动，刚体的这种运动称为刚体绕定轴转动，简称定轴转动或转动。不动的直线叫转轴。 刚体绕定轴转动时，刚体上各点以转轴上一点为圆心，并在垂直于转轴的平面内作圆周运动。单元十三 刚体的基本运动课题二 刚体绕定轴转动一、转动方程 如图13-5所示，设刚体绕z轴转动，取平面A与刚体固连并随刚体绕z轴转动，位置Ⅰ为固定参考面（与转轴固连），t时刻平面A在位置Ⅱ，则在某瞬时刚体的位置可由其位置Ⅰ及位置Ⅱ之间的夹角（转角）? 确定。 并规定：从z轴正向看去，刚体