自 动 控 制 原 理.pptVIP

控制系统的组成 1.2.2 按输入信号特征分类 1、恒值控制系统 特征：输入信号为常数 典型系统：液位、温度、压力、流量控制 2、随动控制系统 特征：输入信号未知的随时间变化任意函数 典型系统：鱼雷飞行、炮瞄雷达、火炮自动瞄准、 导弹制导。 3、程序控制系统 特征：输入信号为预知的随时间变化函数 典型系统：热处理炉控制系统、程序控制机床、灌装生产线、自动生产流水线。 1.2.3 按使用的数学方法分类 连续系统/离散系统 连续系统 系统传递的信号为时间的连续函数，用微分方程描述。 离散系统 信号传递中至少有一处信号是脉冲序列或数字编码。用差分方程描述。 线性系统/非线性系统 线性系统 用线性微分方程或差分方程描述，满足叠加原理。叠加原理包括叠加性和齐次性。 叠加性：如果系统同时有n个输入量xi(t)(i=1,2,…,n),每个xi(t)对应的输出为yi(t)，则由n个输入共同产生的输出y(t)等于各个输入单独产生的输出之和，即 齐次性：当系统的输入x(t)增大或减少k倍时，系统的输出y(t)也增大或减少相同的倍数 非线性系统 用非线性微分方程或差分方程描述。 特点： 方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项，不满足叠加原理。 定常系统/时变系统 定常系统： 描述系统的数学方程中的系数为常数； 定常系统结构和参数不随时间变化。 时变系统: 描述系统的数学方程中的系数随时间变化。 单输入单输出系统 输入输出信号变量仅有一个。 多输入多输出系统 输入输出信号变量多于一个。 集中参数/和分布参数 集中参数系统 能用常微分方程描述的系统。 分布参数系统 至少有一个环节需要用偏微分方程 描述的系统。 单输入单输出/多输入多输出系统 1.3 自动控制系统的基本要求 如下图所示： 即当系统被输入一个 信号后, 希望系统输出 立即随之变化，但由于实际系统具有质量、惯性或延迟性及其它原因，系统的实际输出往往为如下三种图形中的一种: 返回 对自动控制系统性能的基本要求 可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。 稳 准 快 稳定性： 稳定性：是系统的基本要求，由系统的结构决定，与外界因素无关。（稳） 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 返回 动态性能 动态性能： 对过渡过程的形式和快慢提出要求，（快） 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 稳态性能 稳态性指系统的控制精度。（准） 系统由一个稳态过渡到另一个稳态时，希望系统的输出尽可能地接近给定值。 但由于干扰或输入信号的不同，有些系统就会产生误差。系统的稳态性能用稳整误差来恒量。 控制量输出举例（阶跃输入） 目标值 输出 超调量 欠调量 稳态误差 自动控制原理研究的内容 重 点： 闭环系统（反馈系统）的特征：采用负反馈，系统的被控变量对控制作用有直接影响，即被控变量对自己有控制作用。 典型闭环控制系统的功能框图。 返回 难 点： 参考系统功能框图，由系统的物理结构图或工作原理示意图绘出系统元件框图。 返回 考点： 基本概念。（自动控制、自动控制系统、被控对象、被控量、给定量、扰动量、开环控制、闭环控制、复合控制） 由物理结构图或工作原理示意图绘出元件框图。 由系统的微分方程判断出线性定常系统、线性时变系统和非线性系统。 自动控制系统的要求：稳、快、准。 作业： P8 2,3 * * 授课 50学时 教 材：自动控制原理 （冯巧玲，北京航空航天大学出版社） 参考书 【1】自动控制原理（胡寿松，科学出版社） 【2】自动控制原理习题集 (胡寿松，科学出版社) 高等数学 积分变换 自动控制理论 现代控制理论 其它专业课程 1、 是一门专业基础课 2、理论实践相结合 理论性非常强,但又和实际应用紧密结合 3、内容广泛 自动控制理论课程特点 学习自动控制理论的重要性 3、本课程能为解决实际控制问题提供理论和方法 1、本课程是自动化相关课程承上启下的课程 2、自动控制技术是应用非常广泛的技术 电机控制、