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计算机控制理论与设计 关守平 2009年9月6日至2009年12月20日 第 1 章 绪论 1、计算机控制系统介绍 （1）计算机控制系统：利用计算机进行控制的系统，也称为数字控制系统。 （2）计算机控制理论：控制系统的计算机实现的理论。 2、控制系统分类：按包含的信号形式分： （1）连续控制系统 计算机控制技术是自动控制理论与计算机技术相结合的产物。 （1）1946年美国生产出了世界上第一台电子计算机。 （2）50年代末计算机控制系统在工业生产中投入运行： 1956年美国德克萨斯德一个炼油厂与美国航天工业公司TRW合作进行计算机控制系统的研究，到1959年用RW-300计算机控制聚合装置的系统研制成功。 a、电子管，体积大，价格贵，可靠性差； b、操作指导，设定点控制； c、静态寻优----建立过程的静态数学模型 d、动态寻优的概念：建立系统的动态数学模型（系统辩识） * * （3）计算机在控制领域的应用 a、离线应用--计算机辅助设计控制系统或称控制系统CAD 利用计算机帮助工程设计人员对控制系统进行分析、设计、仿真以及建模工作，因而减轻劳动强度，缩短设计周期，提高设计质量。 b、在线应用--计算机控制系统（数字控制） 利用计算机代替常规模拟控制器，使它成为控制系统的一个组成部分。 （4）计算机控制系统示例 板厚 板温 板型 板材 … ... 过程计算机 总 流 量 流 量 比 辊道速度 终冷温度 上/下板温差 过程1 过程2 过程n PID 预测 自适应 鲁棒 过程优化控制 基础自 动化级 过程级 调度级1 调度级2 企业机1 调度级 管理决策级 企业机2 综合自动化或CIMS 图（b） 控制器 被控对象 + _ r(t) e(t) u(t) y(t) 图（a） （5）计算机控制系统组成与结构 执行机构 测量环节 控制器 被控对象 + _ r(k) e(k) u(k) y(t) 执行机构 变送器 D/A A/D u(t) y(k) 计算机 控制对象 变送器 测量环节 （6）计算机控制的特点 能同时实现多种模拟仪表的功能 同时控制多个回路，实现多种控制功能 可以实现各种先进、复杂的控制规律 控制系统调试、整定灵活方便 可以实现控制、管理的集成 D(s) G(s) + _ r(t) e(t) u(t) y(t) 图（a） D(z) G(z) + _ r(k) e(k) u(k) y(k) 图（b） （2）离散控制系统 D(z) G(s) + _ r(t) e(t) u(t) y(t) 图（c） （3）采样控制系统 保持器 u(k) e(k) 采样器 D*(z) G(s) + _ r(t) e(t) u(t) y(t) 图（d） （4）数字控制系统 D/A u*(k) e*(k) A/D 四种系统之间的关系： （1）计算机控制系统即为典型的数字控制系统，包含数字信号；由于 控制对象连续，也包含连续信号； 计算机控制系统 采样控制系统 忽略量化效应 离散控制系统 控制对象与保持器 一起离散化 （2） *数字信号：时间上离散、幅值上量化的信号。 连续控制系统 离散化处理 3、计算机控制系统的发展概况 （3）1962年，美国帝国化学公司用计算机代替模拟控制，直接控制 过程变量，此种控制称为直接数字控制DDC（Direct Digital Control）。 a、一次投资大，但扩展系统费用低，比如增加一个控制回路； b、系统改变灵活，操作简单。 （4）60年代，DDC技术大发展时期；计算机发展，出现小型机。 （5）70年代，出现微型机，控制方式由集中控制转向分散控制 DCS （Distributed Control System）。 （6）80年代，DCS系统大发展时期。 （7）90年代，现场总线技术出现与发展。 FF（Field Bus Foundation）总线，LONWORKS总线，CAN（Controller Area Network）总线等。 （8）21世纪初，出现了基于网络的控制系统技术，即网络化控制系统 NCS（Networked Control System）。 设备1 检测/执行 设备2 检测/执行 设备n 检测/执行 控制计算机 集中控制系统 设备1 检测/执行 设备2 检测/执行 设备n 检测/执行 C P U C P U C P U 上位机 DCS 设备1 检测/执行