现代控制理论-4-线性系统的能控性和能观测性-第7讲及答案.pptVIP

* 标准分解: * 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 能控性、能观性----描述系统的内部特性 传递函数------描述系统的外部特性 问题：两者关系如何？ 换言之，基于传递函数的能控、能观性条件是怎样的？ * 例：如下所示的两个状态空间模型 能控不能观！ 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 1） * 能观不能控！ 传递函数相同的不同状态空间模型 带来显著的能控、能观性的差异！ 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 2） * 可见， 其传递函数中均出现了零极点相消或重合现象。 虽然都是存在零极点相消现象，但一个不能控，一个不能观。 传递函数的零极相消会导致系统能控、能 观或能控能观性的缺失； 具体缺失什么，与状态变量的选取有关。 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 * 设 单输入单输出系统 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 定理1：单变量系统能控又能观的充要条件 是G(s)中没有零极点相消现象。 * 设A的特征值互异： , 则系统可化为： 系统能控能观 不能控 不能观 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 * 验证能控性： 设