现代控制理论-11及答案.ppt

现代控制理论Modern Control Theory(11) 俞 立 浙江工业大学 信息工程学院 李雅普诺夫稳定性方法在控制系统分析中的应用 参数优化问题 系统模型： 选择参数?，使得系统是渐近稳定的，且具有一定性能 性能：稳态性能；动态性能 稳态性能：稳定性、稳态误差 动态性能：上升时间、调节时间、超调、振荡、 稳定性：应用李雅普诺夫方法 问题：动态性能如何刻画？ 系统模型： 考虑函数x(t)的曲线 面积 两个变量： 一般的： Q是对称加权矩阵。 性能指标最小化反映动态性能的优化。 积分二次型 性能指标 选取参数? ，使得系统 稳定 ? 对任意给定的对称正定矩阵R 存在惟一对称正定解矩阵P。 是系统的李雅普诺夫函数，且 对上式积分，并利用渐近稳定性， 即： 通过求解一个代数方程来求积分 性能指标值 其中，P是以下李雅普诺夫方程的对称正定解矩阵： 既保证系统稳定、又使得性能尽可能好的问题转化为 条件极值问题 min s.t. 优化问题的求解方法： 1、求方程，转化为无约束优化问题 2、求稳定点： 例 确定阻尼比 的值，使得在单位阶跃