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拟人双足机器人的BIP2000 重庆理工大学 11007990119 摘要 本文详细介绍了BIP2000的进展项目。该项目，其中四个实验室历时4年，作为旨在实现一个拟人两足机器人的下部。该项目涵盖了机械设计，控制和研究计算机体系结构的集成。该机器人包括两条腿，两只脚，骨盆和躯干。它有15个活动关节。质量分布，运动学和机器人的能力中的关节力矩方面接近人类的。该变速器是特定螺丝/螺母汇流排系统，具有良好的动态性能和小尺寸。它们被布置在平行于足踝和在躯干/骨盆联动。该控制方案要么是基于质量与合适的工作职能相关的中心的控制，或者动态地考虑到单方面约束脚/地面。在项目的当前状态，机器人已建成和测试; 电脑控制架构已经实现，并与机器人相连;基本控制计划实施和先 进的人已经过测试的模拟。 1 研究目的 在移动机器人的世界里，腿式有极大的兴趣。他们传递障碍或移动在不平的地形以低侵入性的能力方法一般是比轮式机器人更好。当考虑结构化的环境中，特别是室内，两足动物的系统看起来特别适合用于爬楼梯，通过走廊行走或移动的房间适合人类占据。这是由于双足运动，它结合了流动性的高容量与接触点的小凸包的原则。此外，一个两足机器人的缺点，比较例如一个六足，有两种主要类型首先，腿的机械设计更难治，因为矛盾的问题必须考虑：体积小，重量轻，高关节力矩，大关节活动范围，低背隙和摩擦。其次，因为系统自然是不稳定的，控制方法必