第三章 平面机构的运动分析.docVIP

本次课题： 平面机构的运动分析 教学要求： 明确机构运动分析的内容、目的及方法。 2）深入理解速度瞬心（绝对瞬心和相对瞬心）的概念，学会运用“三心定理” 确定一般平面机构各瞬心的位置。掌握用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速度分析； 3）熟练掌握相对运动图解法对机构进行速度、加速度分析； 4）学会用矢量方程解析法进行机构速度、加速度分析； 重 点： 瞬心法对机构进行速度分析、相对运动图解法对机构进行速度、加速度分析 难 点：瞬心的概念及求法、相对运动图解法矢量方程、速度和加速度多边形、哥氏加速度、影像法、矢量的微分运算 教学手段及教具：讲解时主要利用黑板画图，边讲，边提问、边讨论、边作图，要使学生自始至终参与矢量方程的图解过程。连杆机构运动仿真课件； 讲授内容及时间分配：讲授7学时包括一个学时的习题课。 机构运动分析的内容、目的及方法； 2）速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 3）例题：用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速度分析。 4）用相对运动图解法求机构的速度和加速度：同一构件上点间的速度和加速度的关系及求法、两构件的重合点间的速度和加速度的关系及求法； 5）例题：用相对运动图解法求机构的速度和加速度时应注意的问题； 6）用矢量方程解析法解析法作机构的运动分析。 课后作业 至少应包括： 用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速度分析、同一构件上点间的速度和加速度的关系及求法、两构件的重合点间的速度和加速度的关系及求法及其逆问题（以二级机构为主，同时注意特殊位置的情况） 阅读指南 本章介绍的机构运动分析内容以图解法为主，对解析法内容也仅仅介绍了几何意义较强的简单的矢量方程解析法，且主要针对平面机构，现代机构学尤其是研究空间机构多采用矩阵法，方向余弦矩阵、位移矩阵、旋转矩阵、螺旋矩阵、微分旋转矩阵、微分位移矩阵等概念在现代机构运动分析经常用到，特别是用电算求解机构运动问题，这方面内容可以参阅： 《机构学和机构设计》[美]C.H苏、C.W拉德克利夫著 上海交通大学机械原理及机械零件教研室译 北京：机械工业出版社1983 《机构设计-分析与综合》[美]A?G?厄尔曼、G?D? 桑多尔著，庄细荣、党祖祺译，北京：高等教育出版社1992 《高等机构设计-分析与综合》[美]A?G?厄尔曼、G?D? 桑多尔著，庄细荣、杨上培译，北京：高等教育出版社1993 《空间机构的分析与综合》张启先编著 北京：机械工业出版社1984 《平面连杆机构分析与综合》曹惟庆著，北京：科学出版社 1989 第三章 平面机构的运动分析 §3-1 研究机构运动分析的目的和方法 运动分析： 已知各构件尺寸和原动件的运动规律→从动件各点或构件的（角）位移、（角）速度、（角）加速度。 目的：判断运动参数是否满足设计要求？为后继设计提供原始参数 3．方法： 图解法：形象直观、概念清晰。精度不高？（速度瞬心法，相对运动图解法） 解析法：高的精度。工作量大？ 实验法： §3-2 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 1、速度瞬心：两构件作平面相对运动时，在任意瞬间总能找到这样的点：两构件的相对运动可以认为是绕该点的转动。 深入理解速度瞬心： 两构件上相对速度为零的重合点，即同速点； 瞬时具有瞬时性（时刻不同，位置不同）； 两构件的速度瞬心位于无穷远，表明两构件的角速度相同或仅作相对移动； 4） 相对速度瞬心：两构件都是运动的； 绝对速度瞬心：两构件之一是静止的（绝对速度为零的点；并非接触点的变化速度）；  2、机构中瞬心的数目年K： n —— 构件数( 直接观察法（定义法，由于直接形成运动副的两构件 2）三心定理形成运动副的两构件 三心定理：作平面运动的三个构件共有3个 P23位于P12、P13的连线上（为方便起见，设1固定不动） 代表P23不在P12P13连线上， ，（同速点） 即： 假设不能成立（连起码的方向都不可能一致） 速度瞬心法在机构运动分析中的应用 1）图示高副机构，设已知ω1求图示位置构件2的角速度ω2 2）铰链四杆机构，速度瞬心法 3）曲柄滑块机构 4）直动平底从动件凸轮机构  5）图示机构，已知M点的速度，用速度瞬心法求出所有的瞬心，并求出VC，VD，i12。  解：直接观察：P12、P23、P34； P14=（n_-n）. × VM ; P13= P12P23. × P14P34 P24= P12P14 × C·P24P34 ; ω1= VM/ P14M ; VB= P14B·ω1 ω2=VB/ P12P24 ; VC= P24C·ω2 ω