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例2 比例积分控制规律 (稳态精度)上一小节从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方， (动态响应)但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 PI调节器输出时间特性 1. 系统组成及工作原理 分析结果 必须指出 严格地说，“无静差”只是理论上的，实际系统在稳态时，PI调节器积分电容两端电压不变，相当于运算放大器的反馈回路开路，其放大系数等于运算放大器本身的开环放大系数，数值最大，但并不是无穷大。因此其输入端仍存在很小的?Un ，而不是零。这就是说，实际上仍有很小的静差，只是在一般精度要求下可以忽略不计而已。 2.3 晶管管－电动机直流调速系统 1）有静差调速系统 由上可见，提高放大倍数K是减小静态转速降、扩大调速范围的有效措施。但是放大倍数过大容易产生不稳定现象。于是，△nf不可能为零，机械特性不可能为绝对硬特性，即负载变化时，速度会有一定的变化，故图11所示系统称为有静差调速系统。 图11 有静差转速负反馈调速系统 + + + - - - 给定 α Uk 电动机 给定电路 L M TG Id Ud 3～ U GP ASR Ufn Rp1 Rp2 + - Ug △Ui 比较放大 执行器（比例运算） 调节机构 转速传感器 2.3 晶管管－电动机直流调速系统 2）无静差调速系统 前面讨论了带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统。 本节将讨论，采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。 2.3 晶管管－电动机直流调速系统 2）无静差调速系统 比例积分（PI） 调节器 + + - + - M TG + - RP2 n RP1 U*n R0 R0 Rbal Uc VBT VS Ui TA Id R1 C1 Un Ud 图17 无静差直流调速系统（比例积分） - + M TG + + + - UPE ～ · 2.3 晶管管－电动机直流调速系统 2）无静差调速系统 比例积分（PI） 调节器 比例积分（PI） 调节器 图11 有静差转速负反馈调速系统 + + + - - - 给定 α Uk 电动机 给定电路 L M TG Id Ud 3～ U GP ASR Ufn Rp1 Rp2 + - Ug △Ui 比例放大器 执行器（比例运算） 调节机构 转速传感器 2.3 晶管管－电动机直流调速系统 2）无静差调速系统 ① 积分调节器 + + C Uex Rbal Uin R0 + A i i 图 18 积分调节器 方程两边取积分，得 (14) 式中 ? = R0C— 积分时间常数。 积分调节器的传递函数为 (15) (13) 2.3 晶管管－电动机直流调速系统 2）无静差调速系统 ① 积分调节器--的特性 + + C Uex Rbal Uin R0 + A i i 图 18 积分调节器 当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对上式进行积分运算，得积分调节器的输出 (16) ? Uex Uin Uexm t Uin Uex O 图19 阶跃输入时的输出特性 图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入 输入和输出动态过程 ?Un是阶跃函数，Uc 按线性规律增长。 每一时刻 Uc 的大小和 ?Un 与横轴所包围的面积成正比。 ?Un 是负载变化时的偏差电压波形，按照?Un与横轴所包围面积的正比关系，可得相应的Uc 曲线，图中?Un 的最大值对应于Uc 的拐点。 在动态过程中，当 ?Un 变化时，只要其极性不变，即只要仍是 Un* ? Un ，积分调节器的输出 Uc 便一直增长； 只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。 值得特别强调的是，当 ?Un =0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。（与比例控制相对比） + + C Uex Rbal Uin R0 + - i i 2.3 晶管管－电动机直流调速系统 2）无静差调速系统 ① 积分调节器--的特性 + + C Uex Rbal Uin R0 + A i i 图 18 积分调节器 分析结果 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，可保持系统稳定运行，实现无静差调速。 图1-44 有静差调速系统 图1-46 积分控制无静差调速系统 负载转矩由 TL1 突增到 TL2 时突加负载过程比较 在稳态运行时，转速偏差电压 ?Un 必为零。如果 ?Un 不