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简答题 机器人内部传感器与外部传感器的作用是什么，它们都包括哪些？? 答：内部传感器主要用于检测机器人自身状态；包括位移传感器角数字编码器、角速度传感器；? 外部传感器主要用于检测机器人所处的外部环境和对象状况等；包括：力或力矩传感器触觉传感器、接近绝传感器、滑觉传感器、视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器。?? 机器人的速度与加速度测量都常用哪些传感器？? 答：速度：测速发电机、增量式码盘；? 加速度：压电式加速度传感器、压阻式加速度传感器。? 机器人的力觉传感器有哪几种，机器人中哪些方面会用到力觉传感器？? 答：种类：电阻应变片式、压电式、电容式、电感式、各种外力式传感器。??? 有三方面： 1.装在关节驱动器上的力传感器。? 2.装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器。 3.装在机器人手抓指关节上的力传感器。? 机器人的视觉传感器常用哪些方法，图像如何获取和处理？? 答：图像的获取：1.照明2.图像聚焦成像3.图形处理形成输出信号。处理：1.图像的增强2.图像的平滑3.图像的数据编码和传输4.边缘锐化5.图像的分割。?? 能否设想一下，一个高智能类人机器人大约会用到哪些传感器技术？? 答：位置传感器，速度传感器，触觉传感器，接近觉传感器，视觉传感器，听觉传感器，嗅觉传感器，味觉传感器。 编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？ 两种基本形式：增量式、绝对式