第3章 时间特性分析法.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 四阶系统 → 二阶系统 故本系统可以近似看成具有传递函数为 高阶系统响应曲线的一些例子示于图3-20中。这些响应曲线都是由一些振荡曲线和负指数衰减曲线叠加而成。其稳态项由输入量X(s)的极点决定，而响应曲线的类型和形状，决定于闭环极点和零点。闭环极点决定了响应曲线的类型和衰减速度，闭环零点则影响瞬态响应曲线幅度的大小。 图3-25 高阶系统的阶跃响应曲线 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 曲线 是该阶跃响应的包络线。包 络线的时间常数为 。瞬态响应的衰减速 度，取决于时间常数的 数值。 若响应曲线进入到稳态值的±5%的范围时，由图3-15可得 解出?n ts，即为 当?较小时，由上式得 （3-37） 如果响应曲线进入到稳态值的±2%的范围里，用同 样方法，可导出 (3-38) 由此可见，??n大，ts就小；当?n一定时，ts与?成反比。这与tp、tr