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京金华（北京）科技有限公司 Tel：010 Fax：010PAGE PAGE 1 网址： CAN数据包模式编程说明 CAN-bus帧转换模式 设备CAN-bus端口支持流传输模式和CAN数据包两种转换模式 CAN数据包采用特定的数据报文的形式，实现CAN-bus与以太网或串口之间的数据传输，此模式采用20字节定长数据报文传输数据，封装了所有的CAN-bus 2.0A/B报文信息，并且采用帧对帧转换传输模式，符合CAN-bus工作特性，实时性极好。 流传输模式从以太网或串口接收到的任意格式的原始数据，将自动以8个字节为单位，自动打包成CAN-bus 2.0B数据帧发送到CAN-bus，CAN ID由设备配置参数决定，如果不足8个字节，则按照实际数据长度填充CAN-bus帧。 从CAN-bus接收到的数据，只传输1-8字节的CAN-bus数据区数据到以太网或串口，不传输CAN ID等其他数据。此模式用于传输RS232/RS485通讯协议。 用户可以通过Telnet或RS232管理口，将CAN-bus端口设置为CAN包传输模式。管理口参数为：9600bps，8数据位，1停止位，无校验，无流控。可以使用超级终端直接打开并登录到设备进行管理。 通讯接口 CAN-bus转以太网通讯方式 上位机软件通过Socket规范与设备直接建立TCP/IP连接，在成功建立TCP/IP连接后，上位机与设备就可以进行双向数据通讯。 设备支持TCP/IP Server、Client两种工作模式，默认工作在Server模式，设备监听TCP/IP 6020-6023端口，等待连接。 使用Socket TCP/IP方式时，建议开启KeepAlive功能，并设置断线检测为10秒，这样就可以快速检测出线路的物理中断。 CAN-bus转串口通讯方式 CAN-bus转串口设备（或模式）直接使用设备的硬件串口实现CAN-bus与串口之间的数据交换。 在CAN-bus端口使用CAN包传输模式时，采用20字节定长数据报文传输数据，数据传输采用存储转发方式工作，设备收到一帧或几帧串口数据后，在达到指定超时而没有新数据到来时，将数据转发到CAN-bus。 用户可以一次发送一帧或几帧数据到串口，然后等待一个超时时间，设备就会将存储的数据转发到CAN-bus。此超时时间可以根据需要进行设置。 设备最多可存储50帧1000个字节的串口至CAN-bus报文数据。 虚拟串口通讯方式 在使用CAN-bus转TCP/IP产品（或模式）时，可以使用VSPM虚拟串口软件，将设备CAN-bus端口对应的TCP/IP端口映射成本机的虚拟COM口，使用传统串口调试工具，就可以进行CAN-bus总线通讯调试。 也可以使用传统的串口编程方式进行应用开发，可以避免编写复杂的网络通讯代码。 其通讯方式与CAN-bus转串口通讯方式相同。 通讯报文 通过TCP/IP或串口发送数据到CAN-bus 发送报文：[00] [08] [0001020304050607] [01] [00] 报文说明： [00]：CAN端口索引，报文的第1个发送字节，发送时忽略。 [01 00 00 00]：发送的CAN ID，低位字节在前首先发送，此处为01。 [08]：此CAN数据包中的CAN数据区长度（最大8个字节），此处为8个字节。 [01 02 03 04 05 06 07 08]：8个字节的CAN数据区数据，如果上面的数据长度不足8个字节，可以用任意数据填充剩余字节，确保整帧报文为20字节。 [01]：1为扩展帧（CAN2.0B）格式，0为标准帧（CAN2.0A），此处为扩展帧。 [00]：远程传输位，0-非RTR数据包，1-为RTR数据包，此处为非RTR包。 [00 00 00 00]：保留的4个数据字节，报文最后发送字节，在CAN-bus转串口时后两个字节可以作为CRC16校验字节。此处未使用。 一次发送40字节，就可以连续发送2帧报文 [0001000000080001020304050607010000000000][000100000008A0A1A2A3A4A5A6A7010000000000] 通过TCP/IP或串口接收CAN-bus数据 收到报文：[01] [08] [0001020304050607] [01] [00] 报文说明： [01]：从B口收到的数据，0-3对应A-D四个CAN-bus端口，为报文接收到的第1个字节，如果是单口CAN-bus转以太网设备，或CAN-bus转串口设备，一直为00。此处为01，说明从B口收到数据。