第四章 工业机器人设计(机械制造装备设计 第四版).ppt

Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 连杆杠杆式回 转型夹持器 1—杆 2—连杆 3—摆动钳爪 4—调整垫片 夹紧力FN和驱动力FP 之间的计算公式为： Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 齿轮齿条平行连杆 式平移型夹持器 1—扇形齿轮，2—齿条杆 3—电磁式驱动器 4—机座，5、6—连杆 7—钳爪 夹紧力FN和驱动力FP 之间的计算公式为： Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 左右旋丝杠平移 型夹持器 1—电动机 2—丝杠 3—导轨 4—钳爪杆 夹紧力FN和驱动力 矩T的计算公式为： Ⅳ 4.2.3工业机器人的末端执行器 内撑连杆杠杆式 夹持器 1—驱动器 2—杆 3—钳爪 撑紧力FN和上推力FP 之间的计算公式为： Ⅳ （三）吸附式末端执行器的结构与设计 吸附式末端执行器（又称吸盘），有气吸式和磁吸式两种。它们分别是利用吸盘内负压产生的吸力或磁力来吸住并移动工作的。