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第八章 根轨迹法 8.1 根轨迹与根轨迹方程 8.2 绘制根轨迹的基本法则 8.3 * 广义根轨迹 8.4 *闭环零点极点的分布与性能指标 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 闭环极点在s平面上的位置决定系统的性质，设计控制系统的目的是通过调节系统的参数，使闭环极点位于s平面适当的位置上。 欲求闭环极点，即闭环特征方程的根。但是求三阶以上特征根较困难，当开环增益K变化时，分解多项式因子就更难。 根轨迹法通过图解方式表示特征根与系统某一参数关系的的方法，不必求闭环特征根。 根轨迹法的基础是传递函数，此法仅适用于线性系统。 简述 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 8.1 根轨迹与根轨迹方程 8.1.1 根轨迹概念 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法。根轨迹图是当开环系统某一参数由零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根（即闭环极点）在S平面上的变化轨迹。它可以指明开环零、极点应怎样变化才能满足给定的闭环系统的性能指标要求等，对控制系统设计起到指导作用。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统绝对稳定 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1）稳定性 当开环增益从零变到无穷时，根轨迹没有进入右半s平面，因此系统对所有K值都是稳定的； 2）稳态性能 图中开环系统在坐标原点有一个极点，系统属I型系统，一次右图根轨迹上的K值代表静态速度误差系数(实际差一个比例常数)，如给定系统的稳态误差要求,则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围； 3）动态性能 由右图可见，当0K0.5时，所有闭环极点位于实轴上, 为过阻尼系统，当K=0.5时，两实数极点重合，为临界阻尼系统，当K0.5时，闭环极点为复数极点，为欠阻尼系统。 有了根轨迹图,可以立即分析系统的各种性能 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 8.1.2 根轨迹方程 m=f +l 为开环系统的零点数 n= q+h 为开环系统的极点数 G(s) R(s) C(s) (-) H(s) E(s) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. _ KG---前向通道增益， --- 前向通道根轨迹 增益 KG, 之间的关系为 反馈通道的传递函数H(s)表示为 ： ---反馈通道根轨迹增益 闭环传递函数 开环传递函数 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一般情况下 — 模值条件 — 相角条件 G(s) R(s) C(s) (-) H(s) E(s) 根轨迹方程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3）闭环系统根轨迹增益=开环系统前向通道根轨迹增益。 1）闭环系统的零点数= 2）闭环系统的极点与开环系统的极点、零点以及根轨迹 增益均有关； ！根轨迹法：由开环系统的零点和极点，不通过解闭环特征方程找出闭环极点。 单位反馈系统 （1）闭环系统的根轨迹增益就等于开环系统的根轨迹增益