第四章自控.pptVIP

闭环极点在s平面上的位置决定系统的性质，设计控制系统的目的是通过调节系统的参数，使闭环极点位于s平面适当的位置上。 欲求闭环极点，即闭环特征方程的根。但是求三阶以上特征根较困难，当开环增益K变化时，分解多项式因子就更难。 根轨迹法通过图解方式表示特征根与系统某一参数关系的的方法，不必求闭环特征根。 根轨迹法的基础是传递函数，此法仅适用于线性系统。 例4.2求根轨迹方程 如果根轨迹位于实轴上两个极点之间或两个零点（一个零点可能位于无穷远处）之间，在这两个极点或零点之间必然存在分离点，如图所示。 解：1）有限极点p1=0，p2=-1，p3=-5，； 2）实轴根轨迹 [-∞，-5]，[-1，0]； 3） 3条渐近线，且 根轨迹与虚轴有交点时，交点处的 值和 值可以 用劳斯判据确定；也可以令闭环特征方程中 ， 然后令虚部和实部分别为零即可。 根轨迹示例 根轨迹示例 解：p1=0，p2= -1，p3= -3.5，p4. 5= -3±j2， 　　实轴根轨迹:[-∞，-3.5]，[-1，0]; 　 渐近线: 例4.23 例题4-3图 　 利用幅值条件，可求特定Ｋ＊值的闭环极点。高阶系统常用试探法先求闭环实数极点数值，然后用综合除法得到其余的闭环极点。 在特定的K*值下，如果有一对复数闭环极点，也可以直接在概略根轨迹图上用此方法求取。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 例4.25求Tm从0 → ∞时的根轨迹 例4.26 结构图分别如图示，要求： (1)绘 时，图(a)系统的根轨迹； (2)绘 时，图(b)系统的根轨迹； (3)确定 值，使两个系统的闭环极点相同。 例4.29 4.5 附加开环零点的作用 适当增加开环零点调整根轨迹形状，可以获得理想系统的性能。 要求：1）绘H(s)=1时的根轨迹图，判断稳定性； 2）绘H(s)=1+2s时的根轨迹图，判断稳定性。 实轴根轨迹 (－∞，-5]，[-2，-0.5]，[0，0]。 4.6 系统性能分析与估算 4.6.2 系统性能的定量估算及定性分析(同学们自学) 三阶系统近似为二阶系统，与典型二阶系统相比 单位反馈系统开环传递函数 其中a0 ，绘制闭环系统根轨迹。 极点为：－1.23，－0.385＋j1.98，－0.385－j1.98 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 分离点 得d1= -2.732，d2=0.732 得 K*=6， s1,2= ± j1.414 根轨迹如(动画) 例4.30绘开环传递函数单位正反馈系统的根轨迹。 正反馈根轨迹方程 解： 有限极点为-2、- 4，有限零点为-1； 渐近线 实轴区域 [-4，-2]， [-1，∞） 与虚轴的交点 s2+(6-K*)s+8- K*=0 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 渐近线与实轴倾角随着m增大而增加 渐近线与实轴交点随着z 增大（z点在实轴上向右移）而左移 提高了系统的稳定性！ 分析 (s-z)对根轨迹的影响 开环传递函数 × × × jω σ 0 -2-j2 -2+ j2 60o -60o (a) z→∞ 无开环零点 0 × × × -2+ j2 σ jω -2-j2 -90o 90o (b) z=-6 根轨迹左移 × × × σ jω 0 -2+ j2 -2-j2 (c) z=-4 根轨迹又左移 和虚轴无交点 × × × σ jω 0 -2+ j2 -2-j2 (d) z=0 根轨迹又左移 和虚轴平行 增加开环零点，根轨迹左移，稳定性提高， 开环零点离虚轴越近，这种作用越明显。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Lt