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内容要点 四、硬实时周期任务和偶发任务混合调度 1、 2、 五、资源访问控制 1、 2、可调度判定条件 六、总结 一、引入 1、背景、目的及意义 一、引入 1、背景、目的及意义 从实时系统理论的发展来看，主要有以下几个方面： 一、引入 1、背景、目的及意义 一、引入 1、背景、目的及意义 一、引入 2、国内外研究概况 一、引入 2、国内外研究概况 一、引入 2、国内外研究概况 一、引入 2、国内外研究概况 一、引入 2、国内外研究概况 一、引入 2、国内外研究概况 一、引入 2、国内外研究概况 Page ? * 最早截止期优先实时调度算法研究 Research on the Earliest Deadline First Real-Time Scheduling Algorithm 一、引入 1、背景、目的及意义 2、国内外研究概况 二、实时系统模型和EDF算法 1、实时系统模型 2、EDF实时调度算法 3、EDF调度算法的最优性 4、硬实时周期任务集的可调度性判定 三、最大可挪用时间 1、问题描述 2、最大可挪用时间的性质 内容要点 在实时系统的理论研究中，按对计算完成时间的约束要求将实时任务 分为 硬实时任务 和 软实时任务。 硬实时任务：规定时限内必须完成，否则会产生严重后果。 e.g 汽车的刹车制动系统任务、核反应堆的冷却系统任务； 软实时任务：不强制性要求在规定时限内完成，但若错过其截止 时期会导致系统性能下降。 e.g 银行业务、电话网交换机； 实时任务 还可分为 周期任务 和 非周期任务（亦称偶发任务）。 硬实时周期任务的调度： 主要在单处理器且只存在多个独立硬实时周期任务的条件下给出一种调度算法； 在保证硬实时周期任务的时限要求前提下，考虑偶发任务、软实时任务的混合调度： 对软实时任务的调度目标：对软实时非周期任务，提高它们的响应时间；对软实时周期任务，针对当错过截止期的软实时任务数达到一定比例后也是不能接受的情况，提出了保证一个软实时周期任务在任意连续m次任务中，至少有n次任务在截止期限内完成的调度要求，并将能满足这种调度要求的实时系统称为弱硬实时系统（e.g 实时网络传输）。 对偶发任务的调度目标：因为偶发任务也是硬实时任务，故需满足它们的时限要求并给出可调度性判定条件。 从实时系统理论的发展来看，主要有以下几个方面： 有资源互斥的硬实时任务调度： 提出几种资源互斥协议来防止优先级反转和死锁问题， 并给出相应的可调度判定条件。 多处理器实时任务调度，前面的研究都是假定系统中只有一个处理器，忽略实际复杂的因素，将注意力集中到调度算法、资源访问控制和可调度性分析判定的基本原理上。这部分将这些理论应用于包含多个处理器的实时系统中，并处理在单处理器系统中未出现的问题。 目前业界公认的已经成为工业标准的实时调度算法有两个： 最优固定优先级调度算法：单调速率调度算法RM 最优动态优先级调度算法：最早截止期优先调度算法EDF EDF不仅可调度硬实时周期任务，还可调度硬实时非周期任务（偶发任务），且调度硬实时周期任务集时，周期任务集总负载最大可达100%。 这篇论文主要就是分析该调度算法的性质，特别是最大可挪用时间的性质和计算，及其在硬实时周期任务、偶发任务、软实时任务的混合调度，资源访问控制等领域的应用。通过改进混合调度算法和可调度性判定条件，来提高处理器利用率。 实时调度算法 在非实时系统中，经常采用时间片轮转算法等来对各任务进行调度，很显然这并不适合对时限有严格要求的实时系统。 实时系统的调度算法按决策产生的时机可分为 脱机调度（off line）和 联机调度（on line）。 脱机调度 ：要求事先知道所有任务的运行参数才能做出最优的决策，需要整个系统的确定性是其最大缺点 联机调度 ：在系统运行时根据已释放的任务来决策，目前使用最广泛的优先级驱动调度就是联机调度。 优先级驱动调度可分为 可抢占式 和 不可抢占式。 因为已经证明所有非抢占的优先级驱动调度都不是最优的，只有可抢占的调度算法才可能达到最优的调度，故下面讨论的都是可抢占的优先级驱动调度。 优先级驱动调度又可分为 固定优先级 和 动态优先级。 e.g 单调速率调度算法RM 根据周期任务的释放频率，即周期的长短来分配任务的优先级，周期越短的任务优先级越高。 其可调度性判定的充要条件：周期任务