sj8点的合成运动综述.ppt

? O O1 A B C D 60° 30° aa ar ae aA y 将上式向 Ay 轴投影 例 题 11 已知：OA＝r；?=const 求：CD 杆的速度和加速度 解：取CD杆C点为动点 三角板ABC为动系 §8-3 牵连运动是转动时的点的加速度合成定理 科氏加速度 O R ae ar M ? va ve vr aa ar ae O y x z rA i ′ j ′ k ′ y ′ x ′ z ′ O ′ A ?e 由速度的定义，知： 其中： r M r ′ i ′ j ′ k ′ y ′ x ′ z ′ O ′ O y x z ?e ?e 由速度的定义，知： 其中： aC vr ?e ? 科氏加速度的计算 加速度合成定理 由于地球的自转引起的水流科氏惯性力。 ?e vr aC FC 水流科氏 惯性力对右 岸的冲刷。 O M ? A B 2? C 已知：R， ?=?t(?为常数） 求：(1)小环M的速度、加速度 (2)小环M相对于AB杆的速度、加速度 例 题 12 va ve vr 解：（1）取小环M为动点 AB杆为动系 ae ar aC O M ? A B 2? C va ve vr 其中： M n 将上式向 Mn 轴投影 解得： * * 第 8 章 点的复合运动 ? 绝对运动、相对运动与牵连运动 ? 速度合成定理 ? 加速度合成定理 ? 结论与讨论 ● 动点对于定参考系的运动，称为绝对运动。 ● 动点对于动参考系的运动，称为相对运动。 ● 动参考系对于定参考系的运动，称为牵连运动。 动点: 研究的点。 定系: 固定在地球上的坐标系。 动系: 相对于定系运动的坐标系。 §8-1 绝对运动、相对运动与牵连运动 三种运动的定义： ? 绝对运动、相对运动 与牵连运动 ? 工程实例 定参考系？ 动参考系？ 绝对运动？ 相对运动？ 牵连运动？ 大梁不动时 ? 绝对运动、相对运动 与牵连运动 ? 工程实例 定参考系？ 动参考系？ 绝对运动？ 牵连运动？ 相对运动？ x C O y M x ′ y ′ x ′ y ′ O M ? A B x y ? O A B C x ′ y ′ x y 注意： （1）站在什么地方看物体的运动？ （2）看什么物体的运动？ 动 点 定 系 动 系 牵 连 点 ? 运动的相对性 —— 物体对于不同的参考系， 运动各不相同。 ? 绝对运动与相对运动都是指点的运动； 牵连运动则是刚体的运动。 O M1 M ? 牵连点: 动系上与动点相重合的点。 两种方法 （1）利用点的运动学知识进行求解 （2）利用瞬时运动量间的关系进行求解 §8-2 点的速度合成定理 三种运动轨迹 动系上与动点重合 的点的绝对轨迹 z x y O M 绝对运动轨迹 相对运动轨迹 M1 M2 ′ M M M1 M2 ′ M M M1 M2 ′ M 大小 方向 大小 方向 大小 方向 速度合成定理 —— 动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和。 六知四求二 例 题 1 已知：OA＝l；? ＝? t 求：T型杆的速度 C ? O A B ? 解：（1）取滑块A为动点，T型杆为动系 （2）分析三种运动，确定速度的方向 （3）作出速度平行四边形，求解未知量 v M 30° ve va vr 例 题 2 求：雨点下落的速度 解：取雨点M为动点 汽车为动系 O M ? A B 2? C 已知：R， ?=?t (?为常数) 求：(1) 小环M的速度 (2) 小环M相对于AB杆的速度 例 题 3 va ve vr 解：（1）取小环M为动点 AB杆为动系 例 题 4 已知：OO1＝l；OA=r; ? 求：当OA水平时摇杆的角速度 ?1 ?1 ? O O1 A B ? va ve vr 解：取曲柄端点A为动点 摇杆为动系 ?1 ? O O1 A B ? C vBa vBe vBr 例 题 5 求：BC 杆的速度 vAa vAe vAr ?1 vBa 例 题 6 已知：h；? ；? 求：AB 杆的速度 n O A B ? h ? va ve vr 解：取 AB 杆端点 A 为动点， 凸轮为动系 例 题 7 求：O1A 杆的角速度 ? C O1 O 3r A ? ? 解：取轮心C为动点， O1A 为杆动系 2? va vr ve y ?1 ?2 M O1 O2 ve1 vr1 vr2