机械工程控制基础chapter4(系统的频率特性析)讲述.ppt

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 1 2 3 4 ? = 0.05 ? = 0.15 ? = 0.20 ? = 0.25 ? = 0.30 ? = 0.40 ? = 0.50 ? =0.707 ? = 1.00 ?/?n A(?) 谐振现象 由于： ，ξ越小，ωr越接近ωn。 而当 ? = ?n时,λ=1: 7、 二阶微分环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 二阶微分环节的Nyquist图 ? = 0时,λ=0: ? = ωn时,λ=1: ? = ?时,λ=∞ Re 0 Nyquist 图 ? = ωn 2?， ? =0 ,1 ? =? φ =1800 ? 8、延迟环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 0 1 ? =0 Re Im ? Nyquist 图 四、系统开环Nyquist图的绘制 基本步骤 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式： 求系统的频率特性： 求A(0)、?(0)；A(?)、?(?) 补充必要的特征点(如与坐标轴的交点,也就是算出实频和虚频)，根据A(?)、?(?) 的变化趋势，画出Nyquist 图的大致形状。 示例 例1：已知系统的开环传递