CH6刚体力学3综述.ppt

刚体定轴转动定律： 角冲量 角冲量等于刚体相对定轴的 角动量的增量－－刚体定轴转动 的角动量定理 当合外力矩为0时，有 即 －－刚体定轴转动的角动量守恒定律 ?i d? O ?i Z P0 P 1、力矩的功 力 Fi 相对于 z 轴的力矩 如果刚体受到多个力的作用，则外力对刚体做元功： 当刚体转过角度q时，外力矩做功 2、力矩的功率 3、刚体的转动动能 O 图26 Z 4、刚体的重力势能 图164 ?i d? O ?i Z P0 P 根据刚体的转动定律 可知 上式积分 合外力矩对刚体所作的功等于刚体转动动能的增量 －－－刚体定轴转动的动能定理 动能定理 推广：对含有刚体和质点复杂系统，若外力不做功，且内力都是保守力，则系统机械能守恒，即 C v C v 质心平动+绕质心转动 w w 质心平动: 绕质心转动: 机械能: 动能: 势能: 图163 l A C 解：从力矩做功的角度来求解 （1）重力矩做功 l A C 初始转动动能 末始转动动能 根据 可知 再由 （2）根据角量和线量的关系进行求解 l A C 线速度： 线加速度： m2 m1 图133 R M 解：从角冲量的定义进行求解 m2 m1 图133 R M 考虑到 例3-8 如图，长