机电一体 第8章 机械电子系统中的微机.pptVIP

第八章 机械电子系统中的微机控制 控制对象主要可分为两大类： 1)以物体的“有”、“无”、“开”、“停”等逻辑状态作为控制对象； 2)以位置、速度、加速度、温度、压力、流量等模拟量作为控制对象。 数字程序控制以逻辑状态作为控制对象，理论基础是数字逻辑或布尔代数，最常见的是顺序控制和数值控制。 所谓顺序控制是指以预先规定好的时间或条件为依据，使机械电子系统按正确的顺序自动地“运动”或“停止”。顺序控制不仅适合于多数中小企业，使加工、装配、检验、包装等工序实现自动化，而且在大型计算机控制的高度自动化工厂中也是不可缺少的。 所谓数值控制是利用计算机把输入的数字值用一定程序处理后，转换为控制信号去控制一个或几个被控对象，使被控点按所要求的轨迹运动。可利用数值控制原理实现控制的加工设备、测量设备和绘图设备很多，如数控机床和数字绘图仪等。 模拟控制以模拟量作为控制对象，理论基础是自动控制理论。主要以频域分析和PID(比例、积分、微分)调节器为基础的经典控制理论在20世纪50年代就已经相当成熟。 60年代发展、成熟起来的现代控制理论和近几年正在发展、形成的智能控制中，仍在大量使用PID的方法和思想。按偏差的比例、积分、微分控制是过程控制中应用最广泛的控制形式。实际运行经验及理论分析充分证明，这种控制形式在对工业对象进行控制时能够得到较满意的结果。在计算机控制系统中首先采用的控制算式也是这种形式。在各类PID控制系统中，简单PID调节器，如P、PI、PD等，占相当大的比重。 随着控制理论和计算机技术的不断发展，计算机控制系统的功能日益扩大，相应的控制算式逐渐增多，如自适应PID和智能PID等，充分发挥了计算机运算速度快、精度高、存储容量大和逻辑判断功能强的优点，控制功能早已超出了早期PID控制规律的范围。 本章首先介绍控制对象建模，然后讨论顺序控制，接着详细分析PID控制器的设计，并简要叙述系统控制的发展及现状，最后详细探讨模糊控制器的设计。 8.1 控制对象的数学模型 控制器的实现是建立在对被控系统深入认识基础上的。为了对机械、电气、热力、液压等动态系统进行有效地分析和综合，往往需要通过支配具体系统的物理定律，建立系统动态特性的数学表达式，即数学模型，并且推导数学模型是认识和分析系统过程中最重要的步骤。 8.1.1 数学模型 一般地，利用解析方法，依据系统所遵循的物理定律，例如，机械系统中的牛顿定律、电系统中的科希霍夫定律等，就可以获得系统的数学模型。图8-1(a)是一弹簧-质量-阻尼器机械系统，由牛顿定律可得 图8-1(b)是一电阻-电感-电容电系统。可以由科希霍夫定律获得下列方程 上述两式就是对应系统的数学模型，求解这些微分方程，就可以获得系统对输入量(作用函数为力或电压)的响应。 系统的数学模型能够深入揭示系统的内部特性。 上述两式有着相同的方程结构，因此，可以采用同样的方法分析系统和进行控制器设计。也就是说，图8-1所示的两个元件、结构和功能完全不同的两个物理系统，在本质上是一样的，具有完全相同的数学模型，这就是人们对于系统的数学模型十分重视的原因之一。 对于多数机电系统，由于系统十分复杂，难以用解析法建立模型时，可以通过实验方法进行辨识，进而建立系统的数学模型。 8.1.2 线性与非线性系统 如果系统的数学模型方程是线性的，称该系统为线性系统。线性系统最重要的性质是满足叠加原理，即不同的作用函数同时作用于一系统的响应，等于各作用函数单独作用的响应之和。借助这一原理，可以方便地对复杂线性系统进行分析。 线性系统又可以分为线性定常系统和线性时变系统。 如果描述线性系统的微分方程的系数是常数，则称这类系统为线性定常系统；相应地，如果描述线性系统的微分方程的系数是时变的，则称这类系统为线性时变系统。 在机电系统控制中，对一些条件加以限制，如弹簧限制在一弹性范围内，忽略温度对电阻的影响，弹簧-质量-阻尼器等机械系统、电阻-电感-电容等电系统可以被认为是线性定常系统。航天飞机控制系统则是一个时变系统的例子，因为随着燃料的消耗，飞机的质量在发生变化，而且，重力也在随位置变化。 如果系统的数学模型方程是非线性的，称该系统为非线性系统。虽然许多物理关系常以线性方程表示，但多数情况下，实际关系并非如此。 非线性是系统的本质，而线性只是非线性的特例，即使对所谓的线性系统而言，也只是在一定工作范围内保持线性关系。叠加原理不能用于非线性系统，因此，对非线性系统的分析往往都比较复杂，实践中，常常采用线性化，忽略非线性因素等处理方法，引入“等效”线性系统来替代非线性系统，完成系统的分析。 8.1.3 拉普拉斯变换 微分方程的解析求解一般是比较困难的，在数值计算水平(主要是计算机技术)比较低时，拉普拉斯变换法是一