基于多功能物料运输车机器人设计起升机构结构部分设计要素.doc

引言 对我们全国所有人来说，说到5月12号这一天，大家应该都不会忘记，我国遭遇了特大的自然灾害——汶川地震，房屋倒塌，许多人流离失所，那场景触目惊心。根据灾难发生的时间，灾难救援可以分为灾前救援、灾时救援与灾后救援三个阶段[l]。而灾害事故具有突发性、灾难性、破坏性等特点，因此三个阶段在灾难发生时通常没有明确的界限，但是各个阶段救援工作都面临着两个问题：环境的复杂性和环境的危险性。它的危害严重，以地震后灾区环境为例，地震后存在易二次倒塌建筑物的现场，施救人员无法深入进行侦察或施救，而人们又急于探知灾难现场的内部险情，但又不敢或无法接近或进入灾难现场，而且灾后灾区物资的匮乏是也是其中一个难题，因此物资的及时运输是灾后救援的一大重要工程。 项目的研究意义 　　在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为零。在这种紧急而危险的环境下，多功能物料运输车可以为救援人员提供帮助。因此，将具有自主智能的在危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救”(SAR)幸存者，是起重运输机械学中的一个新兴而富有挑战性的领域[l]。 我国前段时间遇到的灾难汶川地震，不安全因素很多，房屋倒塌严重，还连带着许多小的余震等，灾害事故危害严重，伤害人员多。各类灾害事故存在突发性、灾难性、破坏性等特点。因此，研究废墟搜救新装备是一项紧迫任务。目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般救护人员无法进入危险区域，只能通过一些特殊设备进入灾区，然后再搜救遇险灾民。这种方式危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。随着科技的发展，物料运输机械将被应用到废墟救灾领域。物料运输车利用自身的优点，能迅速找到遇险灾民的位置，降低事故危害性，对提高救灾效率具有重大意义，具体表现为以下几点[19]: 第一多功能物料运输车具有灵活性好、机动性强的特点，有较好的爬坡和越障能力，能适应现场各种各样的地理环境。比如，蛇形救灾机器人能适应任何的复杂环境，在矿井下能自由运动； 第二当多功能物料运输车顺利的越过障碍后，能迅速将物品运放到指定的位置。以便遇险灾民更好的得到救助； 第三多功能物料运输车具有为遇险灾民投放小包食品、药物和通讯装置等辅助功能，并合理分配，能有效地减少遇险灾民的伤亡人数； 第四可以连续的执行乏味的搜索救援任务，而不会像人一样感到疲倦； 第五不怕火、浓烟等危险和有害条件。 世界各国都在不断加大运输机械的开发投入和研究力度，及时把微电子技术、自动化技术、人工智能技术、计算机技术、机器人技术以及新材料、新工艺等现代高新技术大量运用于运输机械的生产、制造等领域，使运输机械的技术含量越来越高，在未来发展方向上呈现出许多新的特点。国外物料机械的发展趋势起重运输机械作为后勤装备保障的重要组成部分，其信息化程度如何，将直接影响军需物资在起重、运输等环节的保障效能。为此，世界各国都在现有运输机械的基础上，及时将全球定位技术、实时跟踪技术、计算机网络等信息技术用于运输机械上。例如，在现代运输机械上，通过安装车载接收器、数字化定位跟踪仪、自诊断故障检测仪以及遥感器等信息装置，以实现对运输机械在日常作业、调度和管理上的实时、实地的动态控制。另外，为了在，欧美等发达国家开始在一些运输机械上加装自动探测器和一些智能型处理设备，并将红外技术、遥感技术、机器人技术、雷达技术进行综合集成，使运输机械在作业时一方面具有一定的自动判断、侦察和识别能力；另一方面还能自动生成作业方案和自动修改作业参数，所有作业程序都是自动完成的。例如，美、英等国相继开发和研制出的智能型运输机械，一旦在运输作业过程中遇到危险物、爆炸物时，则会通过无线电控制技术，指令机器人对运输机械进行各类作业。未来运输机械的发展趋势的突发性、骤然性、不确定性等因素增多，这些都对运输机械的性能提出了更高的要求，尤其是速度性能已成为当今世界各国普遍追寻的目标。目前，无论是桥、门式起重机，还是轮式机械，如各种军用搬运机械、装载机或挖掘机，在追求作业稳定性能的同时，也更关注起重、运输作业的速度性能。例如军用装载机和挖掘机，其机动速度由原来不足45 km／h，现已普遍提高到60 km／h～70 km／h，有的甚至更高。如澳大利亚产的ADI型多功能起重车，最高时速可达100 km／h；长距离行驶速度平均在80km/h。这种高速化的设备，一方面能够满足部队快速编队行进的需要，另一方面还能满足在现代战争中大量军需物资补给、消耗的需要。例如，由澳大利亚研制生产的ADI型多功能起重车，除了装有前置装货机和助耕机外，还可选装夯土机、大地螺丝钻、岩石破碎机、绞盘以及雪犁等工作装置，以完成各种军事野外工程和后勤保障任务。美国山猫公司生产的