3.PLC与步进电机控制.docVIP

实验实验目的 熟悉之间的连接，能独自完成接线； 能够实验内容 利用PLC对步进电动机进行正/反转启动控制； ； 仪器设备 综合实验台一台工具包“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。 电机固有步距角：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值 步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用 步进驱动器接线分类：共阴、共阳。应根据所选PLC来选择驱动器西门子PLC输出信号为高电平信号，应采用共阴接法三菱PLC输出信号为低电平信号，应采用共阳接法 PLC与步进驱动器的接线：一般PLC不能直接去步进驱动器直接相连，因为驱动器的控制信号是+5V，而PLC的输出信号为+24V。解决方法：PLC与步进驱动器之间串联一只2K或1/4W的电阻，起分压作用(已集成到步进电动机驱动器中，本实验可以直接串接PLC输出端口和步进电动机输入端口)。 实验步骤 继续组态HSC1高速计数器，如下页图： HSC的初始值设为0，参考值设为10000，并启用“等于参考值”的这一中断，在点击“硬件中断”一栏，选择新的中断事件，没有的话，点击添加对象，为此中断连接上中断程序，如下页图： 为新块命名为“PWM_Complete”，表示PWM信号输出达到参考值10000个事CPU执行的中断程序，按确定后，项目树的PLC_1下，多了一个PWM_Complete的程序块，独立于Main主程序块，这就是HSC1达到参考值后CPU执行的中断程序块，如下页图： 如下页图编写主程序块： 其中： 图中的变量名如“正向启动”和“反向启动”等在项目树中的“PLC变量名”表中定义，名字由用户自定义。 程序段1全局启用PWM模块，当“PWM使能”位为1时，输出PWM脉冲 程序段2~4：I0.2“正向启动”为高位时，设HSC1参考值为10000，Q0.2“方向”复位，HSC1收到每一个脉冲后值+1（由外部端子决定方向），通过置位“PWM使能”使Pulse_1输出脉冲；当I0.4“反向启动”为高位时，设HSC1参考值为0，Q0.1置位，HSC1收到脉冲后值-1，Pulse_1也输出脉冲；当I0.3“停止”为高位时，复位“PWM使能”，Pulse_1停止输出脉冲。 如下页图编写PWM Complete中断程序块： 此时，HSC1的计数值被重置，“PWM使能”被复位，脉冲输出停止。 如下图，在项目树中下的“监视表格”中建立一个监视表，地址ID1000就是HSC1的计数值，这样我们可以实时监视HSC1的计数值，来确认Pulse_1的输出状态： 操作控制 参考实验1，将所有程序下载到S7-1200 PLC中，并点击“转到在线”按钮： 此时，STEP 7 Basic进入在线状态，能够实时监控连接中的S7-1200 PLC的运行，能手动把PLC的工作状态切换成运行/停止状态，能访问PLC的CPU所有的寄存器 然后进入到刚才建立的监视表格，按按钮，实时监视表格里面的参数值。留意地址为ID1000的数值，即HSC1的计数值。 按下SB1，Q0.0立即输出频率为500Hz的高速脉冲，驱动电动机正向转动，在监视表格上面可以看到ID1000的值在增加。在ID1000达到10000时脉冲输出停止，电动机停车 按下SB3，Q0.0立即输出频率为500Hz的高速脉冲，驱动电动机反向转动，在监视表格上面可以看到ID1000的值在减少。在ID1000返回0个时脉冲输出停止，电动机停车 无论电动机按哪个方向转动，当按下SB2时，脉冲输出立即停止，电动机停车 利用S7-1200 PLC的动作控制命令库控制电动机进行定位，定速等复合动作 本实验中，控制要求有主轴定位、主轴恒速以及主轴归零位运行，每阶段之间皆有加减速过程，控制要求如下： 第1段：主轴定位，旋转至最对位置正向360°，最高