电力拖动自动控制系统第2版教学课件作者李华德0课件.pptVIP

图0-16开放式的三层网络结构 * 在设备层，基于CAN的Device Net网络（见图0-17）可以不经过I/O模块接口而直接通过单一缆线将底层设备与控制器连接，可以在不切断网络电源的条件下自由地接入或移去设备。 在控制层，Control Net也是现在CAN的基础上产生和发展起来的，Control Net网络（见图0-18）将I/O网络和对等关系信息网络的功能结合起来。 * 在信息层，通过采用TCP/IP协议的EtherNet网络（见图0-19），高层的计算机系统可以直接获取底层数据。 * 图0-17设备层典型组态图 图0-18控制层典型组态图 * 图0-19信息层典型组态图 * 本章结束！ * 电力拖动自动控制系统 主讲人：潘月斗 北京科技大学自动化学院 Email:djtd2008@126.com PW:djt电力拖动自动控制系统全书分为四大部分，分别讲述: 第一部分：电力拖动直流调速系统； 第二部分：电力拖动交流调速系统； 第三部分：电力拖动伺服系统； 第四部分：电力拖动自动控制系 统数字化设计。 第0章 交、直流调速系统 绪论 内容概要 * 电力拖动及其自动控制系统 电力拖动自动控制系统的特点 电力拖动自动控制系统的发展概况与发展趋势 本章讲述： 内容概要 * 电力拖动及其自动控制系统 电力拖动自动控制系统的特点 电力拖动自动控制系统的发展概况与发展趋势 本章讲述： 电力拖动及其自动控制系统 电力拖动自动控制系统中除了电动机、传动机构、以及工作机械外，还有在电源与电动机之间配置的自动控制装置，其设备组合示意图如图0-1所示。 图0-1 电力拖动自动控制系统的设备组成情况示意图 * 依据图0-1按照闭环结构形式所组成的电力拖动自动控制系统如图0-2所示。可以看出，电力拖动自动控制系统由电动机及其负载、电力电子电能变换电路、控制器及信息检测器等按照负反馈原则而构成的。 * 图0-2 电力拖动自动控制系统闭环组成图 * 电动机分为两大类，即直流电动机和交流电动机。交流电动机分为两大类，即异步电动机（也称为感应电动机）和同步电动机。电力电子变换电路由半导体电力电子开关器件构成。 * 对于直流调速系统而言是采用半控型晶闸管(SCR)器件组成的整流电路（或采用全控器件构成的直流PWM变换电路）；对于现代交流调速系统而言，采用电力电子全控型器件(IGBT、IEGT、IGCT) 组成的逆变电路。 * 电力拖动自动控制系统有多种分类方法，其中，按被控物理量来分类有利于与其他自动控制系统相区别。其物理概念清晰，能够反映电力拖动自动控制系统本身特征。 电力拖动自动控制系统可归纳成如图0-3所示的分类图。 电力拖动自动控制系统的分类： * 图0-3 电力拖动自动控制系统分类 * 1.电力拖动自动控制系统的反馈控制规律 （1）反馈控制系统的功能 反馈控制系统的功能是：抑制扰动，跟随给定。它能有效地抑制一切被负反馈通道所包围的前向通道上的扰动作用，对于给定作用的变化则是严格跟踪。但是在反馈通道上的测速反馈系数发生变化，它非但不能得到反馈控制系统的抑制，反而会造成被调量的误差。其结构图0-4所示： 电力拖动自动控制系统的特点 * 图0-4 电力拖动自动控制系统的设备组成情况示意图 * 如果产生给定电压的电源发生波动，反馈控制系统无法产生跟随作用。因此，高精度的调速系统必须有更高精度的给定稳压电源。 反馈检测装置的误差是反馈控制系统无法克服的。 （2）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度 * 电力拖动自动控制系统的主要特征就是它的转矩-转速控制特性，可用运动方程式来描述，如下所示。 2. 转矩-转速控制特性是电力拖动自动控制系统的基本特征 旋转运动方程式： （0-1） * 式中 机械转动惯量(Kg·m2)； 转子的机械角速度(rad/s)； 转子的机械转角(rad)； 电磁转矩(N·m)； 负载转矩(N·m)； 阻转矩阻尼系数； 扭转弹性转矩系数。 * 忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，则运动控制系统的基本运动方程式可简化为： （0-2） 若采用工程单位制，则式（0-2）的第1行应改写为： （0-3） * 式中 转动惯量，习惯称飞轮力矩(N·m2)， ； n 转子的机械转速(r/min)， 。 直线运动方程式