电力拖动自动控制系统第2版教学课件作者李华德5课件.pptVIP

电力拖动自动控制系统第2版教学课件作者李华德5课件.ppt

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本章结束! * 调速系统的开环传递函数为: 式中,转速环开环增益 * 上述结果需服从的假定条件为: ≤ ≤ * 2.ASR及其参数选择 按 准则及典型Ⅱ型系统关系式得: 则调节器参数为: 取“工程最佳”参数时,h=5,则 * 3.转速调节器限幅时的性能指标 转速调节器的设计应考虑两种情况:一是阶跃输入下调节器很快饱和,属于非线性调节;另一种情况如在斜坡信号输入下,调节器不饱和,此时应按上述的线性调节器的设计方法进行设计。 * 下面介绍转速调节器限幅输出情况下的设计方法: ASR限幅输出时,系统的性能指标并不遵循上述讨论的指标与参数关系,其过渡过程要比线性工作时慢得多,这是由于电动机电流受到了限制的缘故,但这是防止电动机过电流所必须的。 * 从图5-13b的双闭环调速系统起动波形可以看到,只有当转速n上升到大于稳态值后, ASR才退出饱和状态。进入线性区。 * 图5-13 双闭环系统起动超调 a) ASR不饱和 b) ASR饱和 当转速n大于 后,ASR退饱和,但这时由于 ,电动机仍然加速,直到 ≤ 后转速才由上升变为下降,可能几经振荡才能趋于稳态值 。这就是ASR限幅输出时超调的形成过程。 * 它是在ASR退饱和时形成的,故称为退饱和超调。退饱和超调指标是ASR设计的依据。 * 在退饱和超调过程中,调速系统重新进入线性范围内工作,其结构图及描述系统的微分方程和前面分析系统的跟随性能指标及系统对扰动输入响应指标时的结构图和微分方程完全一样,只不过初始条件不同。 * 退饱和超调时, , , 这和调速系统带着相当于 那么大的负载 稳定运行时,负载突然从 降低到 ,转速 经历一个动态升高和恢复的过程一样。 * 因为描述系统动态速升过程的微分方程及初始条件 , 与退饱和超调过程一样。因此,ASR退饱和时的性能指标可用抗扰性能指标来衡量。 * 表5-7给出了转速环按典型Ⅱ型设计时退饱和超调量与h的关系: h 3 4 5 6 7 8 72.2%Z 77.5%Z 81.2%Z 84%Z 86.3%Z 88%Z 13.3 10.5 8.8 13 17 20 表5-7 转速环按典型Ⅱ型设计时退饱和超调量与h的关系 * 其中: 系统的调节时间: 式中, 为恢复时间; 为起动时间,其计算如下: 得: * 即: 因此,启动时间 * 【例5-3】某直流调速系统,已知参数如下: * 解:(1)控制对象的参数计算 1)固有参数 电动势系数: 转矩系数: * 电磁时间常数: 机电时间常数: 晶闸管整流器滞后时间常数: * 2)预置参数 取ACR限幅值 ,则: 取起动电流: * 取ASR限幅值 ,则: 电流反馈系数: 取电流反馈滤波时间常数: 取转速给定最大值 ,则 * 转速反馈系数: 取转速反馈滤波时间常数 本例的系统动态结构图如下: * (2)调节器参数计算 1)电流调节器参数 由于电流环的主要作用是限制电流过大(起动和过载时),因此,一般电流环校正为典型Ⅰ型系统。这里,ACR采用PI调节器,并校正为典型Ⅰ型系统。求得调节器参数如下: * 等效电流闭环传递函数为: * 2)ASR参数计算 由于转速的超调与动态速降(速升)均可由抗扰指标来衡量,其指标以典型Ⅱ型系统为佳,因此,ASR采用PI调节器(保证系统无静差),按典型Ⅱ型系统预期预期特性设计。 * 考虑到转速超调为退饱和超调,给定滤波器对其影响不大,故取 * 故 (3)校验近似条件 由 得到 * 1)晶闸管装置传递函数近似条件: 因为 满足要求。 2)忽略反电势对电流环影响的条件: 因为 满足要求。 3)电流环小时间常数处理条件: 因为 满足要求。 * 4)电流闭环简化条件: 因为 满足要求。 5)转速环小时间常数近似条件: 因为 满足要求。 * (4)性能指标校验: 由于电流环校正为典型Ⅰ型系统,且取 调节时间 满足要求。 * 符合设计要求。 * 起动到额定转速(额定负载下)的时间为: * ?c 对频率特性的影响 图5-6 低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响 返回目录 低频时把特性a 近似地看成特性b * 双闭环直流调速系统是目前直流调速系统中最常用最典型的一种,也是构成各种可逆调速系统或高性能调速装置的核心。因此,双闭环系统的设计具有很重要的实际意义。 5.5双闭环直流调速系

您可能关注的文档

文档评论(0)

带头大哥 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档