《第1章 仿生机械学概论.pptVIP

* (4)自然语言处理。指机器人能理解和接受人发出命令的语言系统，并可用这种语言进行对话。 (5)动作控制。指机器人能按人所给予的任务要求；对机械手、足进行运动控制。 综合上述，可用图1.2表示。 图1.2高级机器人的软件 Ⅰ—人； Ⅱ一环境； 1一知识(事实和规则、假说、外界棋型)；2一自然语言处理；3一问题对策 4一运动控制； 5一输入信息分析； 6一效果器 ； 7一感觉器 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 八、机器人的发展 第一代机器人，是使用存储器、程序控制的自动机，也即从60年代初期问世、目前能够在工业部门使用的重复型机器人，常称为工业机器人。它的动作包括示教、存储、再现和操作四个步序。这种机器人的典型代表就是Unimate和Versatran两种，他们的系统组成大致如图1.3所示。 图1.3工业机器人的系统组成 Ⅰ—机械手部 Ⅱ—控制部 Ⅲ—人类 1—手臂；2—手抓；3—传感器；4—驱动器 5控制器；6—存储器；7—示教器 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 第二代机器人，是指具有某些感觉功能的机器人，属于一种过渡性类型。 第三代机器人，是具有感觉识别又有某些思维功能，并有这些功能控制动作的智能机器人——具有与人类相类似智能的自动机械。它的发展主要开始于70年代。已成为开拓高级自动化的课题，并着手应用到生产实际中。 图1.4 智能机器人的控制系统 1一操作人员；2—指令处理与判断装置；3一驱动机构； 4一工作对象；5一传感器；6—识别装置 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 从对机器人的研究内容来看，其发展动向主要有下列几个方面： (1)重视传感器的研究，以使机器人具有视觉、触觉和听觉等功能。 (2)新型伺服机构的研究 (3)人工智能的研究 (4)微型计算机在机器人系统应用的研究 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 近些年来，这些研究与超大规模集成电路、半导体传感器等现代机械电子技术相结合，有着很大发展，从而形成了一门新兴的边缘学科——康复工程学。 一般来说，应用工程技术来帮助残疾人代偿已失去的功能，大致可划分为两个范畴：一个是属于系统工程的范畴，它是通过改变或重新建立新的生活环境条件，使有功能障碍的患者得到适应和方便；另一个就是属于康复工程的范畴，它是通过综合应用精密机械、现代控制和信息处理等技术来设计高性能的器械，并确立机器和人之间的信息传递手段，起到代偿功能的作用。特别是由于高级自动化课题中机器人技术的发展，开拓了机器人在康复工程领域中应用的广阔前景，将给残疾人带来更多的福音。 九、康复工程与假肢技术 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 仿生感知与先进机器人技术 机电工程学院 机电控制及自动化系 姚智慧 电话：0451O）Email: yaozh@hit.edu.cn * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第1章 仿生学系统概论 仿生学的定义 仿生机械学的含义 仿生机械学的研究动向 机器人技术概述 机器人的发展 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd