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Matlab simulink PID Controller PID控制器 模拟连续或离散时间的PID控制器 库 连续，离散 说明 在Simulink模型实现一个连续或离散时间控制器（PID，PI，PD，P，I）。 PID控制器的增益是可调的手动或自动方式。自动调整需要Simulink控制设计软件（PID调谐器或SISO设计工具）。PID Controller block块的输出是输入的加权总和的信号，输入信号的积分，和输入信号的导数。 权重比例，积分和微分增益参数。一阶极点滤波器的微分动作。PID Controller模块的配置选项包括： 控制器的类型（PID，PI，PD，P，或我） 控制器形式（并行或理想） 时域（连续或离散） 初始条件和复位触发 输出饱和的限制，并内置抗饱和机制 无波动地控制传输的信号跟踪和多回路控制 在一个公共执行方式中，PID控制器块的前馈路径中的反馈环路工作： 块的输入端通常是一个误差信号，这是一个参考信号和所述系统的输出之间的差异。对于两个输入的块，允许给定值的加权，请参阅 PID Controller (2 DOF)）块 。 您可以生成代码来实现你的控制器 可以使用任何Simulink的数据类型，包括定点数据类型。 （代码生成需要Simulink编码器软件 定点的实现 需要 定点工具箱）。对于一些应用程序的PID Controller块的例子来说明，请参阅下面的仿真演示：: 使用PID控制器的抗饱和控制 手动无波动控制传输和PID控制 数据类型支持 PID Controller模块接受Simulink软件支持的任何数值数据类型，包括定点数据类型的实际信号。 Simulink文档了解更多信息，请参见Data Types Supported by Simulink 参数 下表总结了PID Controller 模块参数，访问模块参数对话框。 课题 参数 Choose controller form and type. 选择控制器形式和类型。 Controller Form 在Main 选项卡 Controller Choose discrete or continuous time. 选择离散或连续的时间。 Time-domain Sample time Choose an integration method (discrete time). 选择积分方法（离散时间）。 Integrator method Filter method Set and tune controller gains. 控制器的增益设置和调整 Proportional (P) 在Main 选项卡 Integral (I) 在Main 选项卡 Derivative (D) 在Main 选项卡 Filter coefficient (N) 在Main 选项卡 Set integrator and filter initial conditions. 设置积分器和过滤器的初始条件。 Initial conditions Source在Main 选项卡 Integrator Initial condition在Main 选项卡 Filter Initial condition在Main 选项卡 External reset在Main 选项卡 Ignore reset when linearizing在Main 选项卡 Limit block output. 限位块输出。 Limit output在PID Advanced 选项卡中 Lower saturation limit在PID Advanced 选项卡中 Upper saturation limit在PID Advanced 选项卡中 Ignore saturation when linearizing在PID Advanced 选项卡中 Configure anti-windup mechanism (when you limit block output). 配置抗饱和机制（当你在限制块输出）。 Anti-windup method在PID Advanced 选项卡中 Back-calculation gain (Kb) 在PID Advanced 选项卡中 Enable signal tracking启用信号跟踪。. Enable tracking mode在PID Advanced 选项卡中 Tracking gain (Kt) 在PID Advanced 选项卡中 Configure data types. 配置数据类型。 Parameter data type在Data Type选项卡 Product output da