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第七章 自动控制系统概述 内容提要第一节 自动控制系统的组成第二节 自动控制系统的方块图一、信号和变量二、自动控制系统方块图三、自动控制系统的分类第三节 过渡过程和品质指标一、控制系统的静态与动态二、控制系统的过渡过程三、控制系统的控制指标四、影响控制指标的主要因素1图7-2 液位自动控制图图7-1 人工操作图控制速度和精度不能满足大型现代化生产的需要第一节 自动控制系统的组成 人工操作与自动控制比较图3图7-2 液位自动控制 自动控制系统的组成4 自动控制系统的组成 在自动控制系统的组成中,除必须具有前面所述的自动化装置外,还必须具有控制装置所控制的生产设备。 在自动控制系统中,将需要控制其工艺参数的生产设备、机器、一段管道或设备的一部分叫做被控对象,简称对象。 要选择好控制系统的对象5被测变量和仪表功能的字母代号字母第一位字母后继字母被测变量修饰词功能ACDEFIKLMPQRSTVWYZ分析电导率密度电压流量电流时间或时间程序物位水分或湿度压力或真空数量或件数放射性速度或频率温度黏度力供选用位置差比（分数）积分、累积安全报警控制（调节）检测元件指示自动-手动操作器积分、累积记录或打印开关、联锁传送阀、挡板、百叶窗套管继动器或计算器驱动、执行或未分类的终端执行机构42自动控制系统的组成yu系统或环节图7-3 输入、输出变量图第二节 自动控制系统的方块图一、信号和变量载有变量信息的物理变量是信号。 输入变量输出变量多输入多数出系统6 自动控制系统的方块图二、自动控制系统方块图 在研究自动控制系统时，为了便于对系统分析研究，一般都用方块图来表示控制系统的组成。 下页图为液位自动控制系统方块图：每个环节表示组成系统的一个部分，称为“环节”；两个方块之间用一条带有箭头的线条表示其信号的相互关系；箭头指向方块表示为这个环节的输入；箭头离开方块表示为这个环节的输出；线旁的字母表示相互间的作用信号。8 自动控制系统的方块图图7-6 自动控制系统方块图方块图中： x 指设定值；z 指输出信号； e 指偏差信号；p 指发出信号；q 指出料流量信号； y 指被控变量；f 指扰动作用。当x 取正值，z取负值，e= x- z，负反馈；当x 取正值，z取正值， e= x+ z，正反馈。9 自动控制系统的方块图三、自动控制系统的分类将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。⑴ 定值控制方法 “定值” 是恒定给定值的简称。工艺生产中，若要求控制系统的作用是使被控制的工艺参数保持在一个生产指标上不变，或者说要求被控变量的给定值不变，就需要采用定值控制系统。15 自动控制系统的方块图⑵随动控制系统（自动跟踪系统） 给定值随机变化，该系统的目的就是使所控制的工艺参数准确而快速地跟随给定值的变化而变化。⑶程序控制系统（顺序控制系统） 给定值变化，但它是一个已知的时间函数，即生产技术指标需按一定的时间程序变化。这类系统在间歇生产过程中应用比较普通。16第三节 过渡过程和品质指标 一、控制系统的静态与动态自动控制目的： 希望将被控变量保持在一个不变的给定值上。（这只有当进入被控对象的物料量（或能量）和流出对象的物料量（或能量）相等时才有可能。） 18过渡过程和品质指标 1、静态——被控变量不随时间而变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）。 当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态，系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态，这种状态就是静态。 19过渡过程和品质指标2、动态——被控变量随时间变化的不平衡状态 。 从干扰作用破坏静态平衡，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各个环节和信号都处于变动状态之中，这种状态叫做动态。结论：在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了解系统的动态更为重要。因为在生产过程中，干扰是客观存在的，是不可避免的，就需要通过自动化装置不断地施加控制作用去对抗或抵消干扰作用的影响，从而使被控变量保持在工艺生产所要求控制的技术指标上。20举例干扰被控变量给定值控制器执行器对象-测量、变送图7-11 控制系统方块图过渡过程和品质指标二、控制系统的过渡过程——指系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 当干扰作用于对象，系统输出y发生变化，在系统负反馈作用下，经过一段时间，系统重新恢复平衡。21过渡过程和品质指标系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰形式。在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为