05先进控制系统试题.pptVIP

* 自动化与电气工程学院 抓服务, 促教学, 兴科研! 自动化与电气工程学院 College of Automation and Electrical Engineering 抓服务, 促教学, 兴科研! * 自动化与电气工程学院 抓服务, 促教学, 兴科研! 此处编辑母版文本样式 此处编辑母版文本样式 * 自动化与电气工程学院 抓服务, 促教学, 兴科研! * 自动化与电气工程学院 抓服务, 促教学, 兴科研! “ ” * 自动化与电气工程学院 抓服务, 促教学, 兴科研! “ ” * 自动化与电气工程学院 抓服务, 促教学, 兴科研! 自动化与电气工程学院 College of Automation and Electrical Engineering 抓服务, 促教学, 兴科研! * 自动化与电气工程学院 抓服务, 促教学, 兴科研! 5 先进控制系统 pinsy@163.com 解耦控制系统 时滞补偿控制系统 软测量技术 自适应控制 预测控制、模糊控制等 主要研究对象 目前的现场实际中，生产装置往往不再是单一的回路控制，通常都需要设置若干个控制回路，才能对生产过程中的多个被控变量进行准确、稳定地控制。由于回路个数的增多，各控制回路之间就有可能存在某种程度的相互关联和影响，从而构成多输入多输出（MIMO）的耦合控制系统。 5.1 解耦控制 5.1.1 系统的关联 该系统中被控变量有两个，分别是塔顶温度T1 和塔底温度T2；操作变量也有两个，即加热蒸汽流量Q2和回流Q3。 T1C为塔顶温度控制器，其输出P1控制回流控制阀，控制塔顶的回流量，实现对塔顶温度T1的控制。 T2C为塔底温度控制器，其输出P2控制再沸器加热蒸汽控制阀，控制加热蒸汽流量Q2，实现对塔底温度T2的控制。 耦合现象的产生 当塔顶温度T1稳定在给定值T1o上，如果某种干扰使塔底温度T2偏离给定值T2o，假设降低，那么T2C的输出P2必将发生变化，其结果是蒸汽控制阀开大，但是Q2的增加，又会导致T1升高。同理，当T1偏离T1o时，也会带动T2偏离其给定值T2o。这是两个变量相互耦合的情况，如果这种耦合严重，将影响到系统的正常运行。 1）选择正确的变量配对 2）调整控制器参数 3）减少控制回路 4）串接解耦装置 5.1.2 减少与消除耦合的途径 5.1 解耦控制 纯滞后是工业生产过程中经常需要考虑和面对的问题。 附加纯滞后特性后，会使广义对象的可控程度明显降低。 当广义对象的纯滞后时间与其时间常数之比超过0.5时，被称为大纯滞后过程，其难控程度随着滞后时间与整个动态过程时间之比的增加而增加。 克服大纯滞后的方法 史密斯预估补偿控制 自适应史密斯预估补偿控制 观测补偿器控制、 采样控制、 内部模型控制(IMC) 达林算法 5.2 时滞补偿控制(纯滞后补偿控制) 所谓软测量就是从能够测量的数据来推断出不能测量的数据信息的软件技术。软测量方法与新型传感器的开发是两条并行不悖的途径，相互之间可以起到相辅相成的作用。 5.3 软测量控制 对于这类生产过程，采用之前介绍的常规控制方案往往不能获得令人满意的控制效果，甚至还可能导致整个系统失控。 前面介绍过的控制系统，均指控制器有固定参数的系统。实际上，复杂的工艺过程往往具有不确定性（如环境结构和参数的未知性、时变性、随机性、突变性等）。 为了解决在被控对象的结构和参数存在不确定性时，系统仍能自动地工作于最优或接近于最优的状态，就提出了自适应控制，它是辨识技术与控制技术的结合。 5.4 自适应控制 三是具有自动调整控制器的控制规律或参数的能力。 自适应控制是建立在系统数学模型参数未知的基础上，在控制系统运行过程中，系统本身不断测量被控系统的参数或运行指标，根据参数或运行指标的变化，改变控制参数或控制作用，以适应其特性的变化，保证整个系统运行在最佳状态下。 一个自适应控制系统至少应包含有以下三个部分： 一是具有一个检测或估计环节，目的是监视整个过程和环境，并能对消除噪声后的检测数据进行分类。通常是指对过程的输入、输出进行测量，进而对某些参数进行实时估计。 二是具有衡量系统控制优劣的性能指标，并能够测量或计算它们，以此来判断系统是否偏离最优状态。 根据其设计原理和结构的不同，主要包括： 增益调度自适应控制; 模型参考自适应控制系统; 自校正控制系统等。 由于原有的控制方法需要精确的数学模型，但在过程中要获得对象的精确数学模型十分困难，而且过程常常具有不确定性，故要求具有更好适应性的控制策略出现。 预测控制的三大核心：预测模型、滚动优化、反馈校正。 5.5 预测控制 模糊控制的思想是将操作人员长期的实