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* 西南科技大学网络教育 第4章 数字PID控制技术 本章主要介绍PID调节器的优点、原理、数字实现，PID算法的积分饱和作用及其抑制方法，PID参数的整定等。 ? 引言 一、模拟控制系统和数字控制系统的区别 1.? 模拟控制系统 其过程控制的方式如图所示（图中调节器多为气动或电动单元组合仪表） ： 2.数字控制系统 在数字控制系统中，用数字调节器来代替模拟调节器。 图4.1 模拟控制系统过程控制方框图 图4.2 数字控制系统过程控制方框图 二、计算机控制系统的优点 1.一机多用：由于计算机运算速度快，而被控对象变化一般都比较缓慢，可用一台计算机控制多个回路，节省设备费用； 2. 控制算法灵活：如PID、大林算法、最优控制等； 3.可靠性高：由于计算机控制算法是用软件实现的，因此比用硬件组成的模拟调节器具有更高的可靠性，且系统维护简单； 4.可改变调节品质，提高产品的产量和质量； 5.安全生产，改善工人劳动条件。 三、计算机控制系统中常用的控制算法 1.? 程序和顺序控制 程序控制：是被控量按照一定的、预先规定的时间函数变化，被控量是时间的函数。 顺序控制：可以看作是程序控制的扩展，在各个时期所给出设定值可以是不同的物理量，每次设定值的给出，不仅取决于时间，还取决于对