第5章频率法讲述.ppt

频域分析法: 是一种图解分析方法，它依据系统的频率特性，对系统的性能进行分析。 频域分析法的特点: 1.可以根据系统的开环频率特性去判断闭环系统的性能。 2.能较方便地分析系统中参数对系统性能的影响。 5.1 频率特性 5.1.1 频率响应 在正弦输入信号作用下，线性定常系统输出的稳态分量称为系统的频率响应。系统频率响应与正弦输入信号的关系称为频率特性。 根据微分方程解的理论，若输入信号为： 则系统的稳态输出响应也为同一频率的正弦信号，但幅值和相位发生了变化： 设线性定常系统的传递函数G(s)为： 而正弦输入信号的拉氏变换为： 则输出信号的拉氏变换为： 两边取反拉氏变换得： 对于稳定的系统，当t?+?时， 此时系统的稳态分量为 即： 其中 因此其稳态输出表明，线性定常系统在正弦输入信号作用下，其输出的稳态分量是与输入正弦信号同频率的正弦信号，与输入正弦信号的幅值之比为|G(j?)|，相角之差为∠G(j?)，均与G(j?)有关。 5.1.2 频率特性 通常定义 为系统的频率特性，它反映了线性定常系统在正弦输入信号作用下，系统稳态输出信号与正弦输入信号之间的关系。 A(?)=|G(j?)|系统稳态输出信号与正弦输入信号的幅值之比，称为系统的幅频特性，反映了系统对于不同频率正弦输入信号的幅值变化特性。 ?(?) =∠G(j?)系统稳态输出信号与正弦输入信号的相角之差，称为系统的相频特性，表示系统输出对于不同频率正弦输入信号的相位变化特性 因为频率特性G(j?)为复数，所以它还可以用如下的形式来表示，即 式中，Re(?)为频率特性G(j?)的实部，它是频率?的函数，称为系统的实频特性； Im(?)为频率特性G(j?)的虚部，它也是频率?的函数，称为系统的虚频特性。 显然，频率特性的极坐标和直角坐标表示形式的相互关系为 5.1.3 频率特性与传递函数的关系 通过上述推导过程，可以看出系统的频率特性与传递函数的关系为 由于这种简单关系的存在，利用频率特性的频率分析法和利用传递函数的时域分析法在数学上是等价的，因此在系统分析和设计时，其作用也是类似的。 但频率分析法有其独特的优势。因为该式不仅可以获得稳定系统的频率特性，而且也可获得不稳定系统的频率特性。 稳定系统的频率特性还可以通过实验的方法获得，这对于那些内部结构未知以及难以用分析的方法列出动态方程的系统尤为重要。 频率特性虽然是一种稳态特性，但它却不仅能够反映系统的稳态性能，而且还可以用来研究系统的稳定性和暂态响应。 5.1.4 频率特性的表示方法 极坐标图 幅相频率特性 (Nyquist) 对数坐标图 对数频率特性 (Bode) 频率对数分度 幅值/相角线性分度 对数幅相图 对数幅相频率特性 (Nichols) 以频率为参变量表示对数幅值和相角关系：L(?) —?(?)图 (1)幅相频率特性（奈氏图） 奈氏图，又称为幅相频率特性曲线。它是当频率?从0??变化时，G(j?)在极坐标复平面上的幅值A(?)=|G(j?)|与相角?(?) =∠G(j?)的关系曲线。 幅频特性为?的偶函数，相频特性为?的奇函数，则?从0?+?和从0?-?的幅相频率特性曲线关于实轴对称，因此只绘制?从0?+?的曲线。 (2)对数频率特性(伯德图) 伯德图，又称对数频率特性曲线。对数频率特性曲线就是将频率特性表示在对数坐标系中。它由对数幅频特性和对数相频特性两条曲线组成。 对数幅频特性曲线： 对数相频特性曲线： (3)对数幅相频率特性(尼克尔斯图) 尼克尔斯图，又称为对数幅相频率特性曲线。它以相位?(?)为横轴，为L(?) =20lgA(?)纵坐标，频率?为参变量的一种图示法。 对数幅相图是在?为参变量的情况下，将对数幅频和相频特性两张图合成一张图。 纵坐标为对数幅值L(?)(dB)，横坐标为相应的相角?(?)(?) 。 5.2 典型环节的频率特性 5.2.1 典型环节幅相频率特性（Nyquist图） (1)比例环节 比例环节的传递函数为 其频率特性为 幅频和相频特性分别为 极坐标图为实轴上的一点 (2)积分环节 传递函数为 其频率特性为： 幅频和相频特性分别为： 当?从0??变化时，A(?)由??0，相角?(?)=-90? (3)微分环节 微分环节的传递函数为 频率特性为 幅频和相频特性分别为： 当?从0??变化时，A(?) 由0??，?(?)=90? (4)一阶惯性环节 传递函数为 频率特性为 幅频特性为 相频特性为 实频和虚频特性分别为 所以： 当频率?从0??变化时，极坐标图如图中的实线所示，为一半圆。 (5)二阶振荡环节 传递函数为 频率特性为 幅频和相频特性分别为： 在欠阻尼情况下 当?从0?1/T??变化时， A(