第5章：系统的频率特性1讲述.ppt

Nyquist 曲线的辅助线反映在对数相频特性曲线上。 即将对数相频特性曲线的起始点?(0+) 与 ?(0+) +v 90°线相连(v 为开环积分环节的数目)。 ?1 -1 ?2 ?3 ?4 ?=? ? =0+ Re Im -180° -90° L(?) ?(?) ? ? ?1 ?2 ?3 ?4 0 0° ?C---------剪切频率（幅值交界频率） ?g--------相位交界频率 Re Im L(?) ? ? 0 ?? ?c ?g ?c ?g ?(?) 不稳定系统，?C?g P=0 ?=1 Im Re （-1,j0) ?=0+ ?=0- ?C ?g Im Re （-1,j0) P=0 ?=1 ?=0+ ?g ?C ?=0- ∵?C?g ∴ 系统稳定 L(?) ? ? ?(?) ?C ?g -π 0 ∵?C?g ∴ 系统不稳定 L(?) ? ? ?(?) ?g ?C -π 0 当开环稳定时，若在L(?)0的所有频率下，其相频曲线都在-?线以上的，闭环系统稳定。 系统稳定 L(?) ? ? ?(?) ?C ?g 0 -π 系统不稳定 L(?) ? ? ?(?) ?g ?C 0 -π 开环不稳定时，闭环稳定的充要条件是：在L(?)0的所有频率下，系统的相频特性曲线在-?线上的正负穿越次数之差等于系统开环正极点个数的一半 正穿越次数 开环正极点个数 负穿越次数 N+=1,N-=2 大 小 ≠ 闭环系统不稳定 N+ - N-=-1 ? ?? ? L(?) 0 P=2 ?(?) +1 -1 -1 K6 ,稳定 K6,不稳定 K=6,临界稳定 Im Re 开环Nyquist曲线与(-1, j0)点的接近程度可以反映系统闭环的相对稳定性， 即稳定程度 幅值穿越频率?c 开环Nyquist曲线与单位圆的交点对应的频率?c称为幅值穿越频率。 显然：A(?c) = 1， L(?c) = 0dB。 相位裕量 在增益穿越频率?c上，使系统开环Nyquist曲线穿过(-1, j0) 点（即达到临界稳定）尚可增加的相位滞后量? (?c)，称为相位裕量。 即： 在?为剪切频率?c时，相频特性?GH距-1800线的相位差值 称为相位裕度? ?=180o+?(?c) 系统稳定，?0 ? ?c ?(?c) Re Im 0 -? L(?) ?c ?(?) ? ? ?c ?(?c) Im Re 0 -? ? ?c ?(?) ? ? L(?) 相位穿越频率?g 开环Nyquist曲线与负实轴的交点对应的频率?g称为相位穿越频率。 显然：?(?g) = –180° 增益裕量： 当?为相位交界频率?g时，开环幅频特性|Gk(j?g)|的倒数，称为系统的幅频裕度Kg 系统稳定 ，Kg1 系统不稳定 ，Kg1 Im Re Im Re ?g ?g 0 -? Kg(dB) ?(?) ? ? L(?) ?g ? j? [s] +j∞ 0 -j∞ L1 L2 R=∞ ∵ 系统稳定的条件：Z=0 ∴ N=-P 即系统稳定时，F平面上的曲线逆时针包围原点P圈 Re Im [ F ] F(s)=1+G(s)H(s) G(s)H(s)=F(s)-1 F(s) Im Re [ GH ] (-1,j0) GK(s) 当?由-∞到+∞时，若[GH]平面上的开环频率特性GK(j?)逆时针方向包围（-1，j0)点P圈，则闭环系统稳定。P为GK(s)在右半平面的极点数。 （若?由0到+∞时，则为P/2圈） ?由-∞到从0的Nyquist轨迹与?由0到+∞的Nyquist轨迹互为以实轴为对称轴的对称曲线 表述1： 开环稳定的系统，闭环稳定的充要条件是：系统的开环Nyquist轨迹不包围（-1.j0)点。 P=0 开环稳定 由N=Z-P得：N=0 ∵Nyquist曲线不包围（-1,j0)点 ∴闭环系统稳定 (-1,j0) ??0 ??∞ Im Re ??-∞ (-1,j0) ??∞ ∴ 闭环系统不稳定 ??-∞ ∵Nyquist曲线顺时针包围（-1，j0)点2圈 例2： ??0 Im Re P=0 闭环稳定的条件是：Z=0 由 N=Z-P，得到闭环稳定的条件： N=-P 开环不稳定时，系统稳定的充要条件是：开环Nyquist曲线逆时针包围(-1,j0)点P圈（P为开环正极点个数） 开环不稳，有一个正极点