第7章控制系统综合校正讲述.ppt

设系统固有开环传递函数为 系统的闭环特征方程为 或 通过对三个系数的不同赋值，可改变闭环系统全部或部分极点位置，从而改变系统动态性能。 设一阶系统开环固有传递函数和校正环节传递函数分别为 极点配置方法 则系统闭环传递函数为 由于PID调节器只有三个任意赋值的系数，因此一般只能对固有传递函数是一阶和二阶的系统进行极点位置的任意配置。对于一阶系统，只需采用局部的PI或PD校正即可实现任意极点配置。 和 对于二阶系统，一般应采用完整的PID校正才能实现任意极点配置。设二阶系统开环固有传递函数和校正环节传递函数分别为 即可。 和 为了使该系统校正后的阻尼比为 ，无阻尼自振角频率为 ，选择 假设得到的闭环传递函数三阶特征多项式可分解为 令对应项系数相等，有 则系统闭环传递函数为 根据相位裕量的定义，有 则有 对于固有传递函数是高于二阶的高阶系统，PID校正不可能作到全部闭环极点的任意配置。但可以控制部分极点，以达到系统预期的性能指标。 则 由式可独立地解出比例增益 ，而后一式包含两个未知参数 和 ，不是唯一解。通常由稳态误差要求，通过开环放大倍数，先确定积分增益 ，然后计算出微分增益 。同时通过数字仿真，反复试探，最后确定 、 和 三个参数。 解： 试设计PID控制器，实现系统剪切频率 ，相角裕量 。 例7 设单位反馈的受控对象的传递函数为 显然，知道了 、h 和 的值，伯德图就可以完全确定了。 当 是系统固有时间常数时，如果给定了中频宽 h 后, 则 随 K 的增大而增大。从附录B可知，当选择 或 时，闭环的谐振峰最小，阶跃作用时的超调量也最小，相对稳定性最好。 如何选择 如何选择 表7-3 不同中频宽 h 的最小 值和最佳频比 初步设计时，可认为 一般可选 h 在 7~12之间。若希望增加稳定储备，可把 h 增大至15~18。 ● 相对稳定性经验公式： （γ为以度为单位的值） ● 快速性经验公式： ● 其它经验公式： 解： 例4 已知某闭环系统给定性能指标为 ，相角裕量为45°，试设计系统开环对数幅频特性中频段的参数。 － * － 如果是I型系统，则在中频段高阶最优模型的基础上增加转角频率 。 该系统比典型形式相角裕量增加 ， 系统闭环后相对稳定性更好。 一般 按照上式选取 ，可保证所要求的静态放大倍数，进而保证系统的稳态误差。 设在复现频率处，系统的允许误差为Δ，则根据频率特性定义，在该频率下系统的开环增益应满足下式 如果在的频段 内，逐个频率区域给出了误差的要求，即可按上述原则求出各个频率下最低的开环增益 这样，就可以画出工作频段的增益禁区，即幅频特性应高于这个区域，才能保证复现频带及工作频段内的误差。 所谓高频区，是指角频率大于 的区域。高频区伯德图呈很陡的斜率下降有利于降低噪声，也就是控制系统应是一个低通滤波器。 由于控制系统各个部件通常存在一些小时间常数环节，致使高频段呈现出 -60dB／dec.甚至更陡的形状，见下图。其开环传递函数为 高频段有多个小惯性环节，将对典型高阶模型的系统的相位裕度产生不利的影响，使原来的相角裕度降低。 可见，该系统比Ⅰ型典型形式相角裕量减少 ，系统闭环后相对稳定性变差。 当高频段有好几个小时间常数，且满足 时，如下图，可认为 这时， 综合系统时，为了仍然采用高阶最优模型的各项公式，需修正设计，加长 到 ，以保证具有足够的稳定裕量。 一般 则 当高频段有好几个小时间常数时，则有 解：位置系统要求随动速度信号，采用Ⅰ型系统。 例5 某角度随动系统性能指标要求为：在输入信号为 时速度误差小于7.2角分，超调量小于25%，过渡过程时间小于0.2s。已知该系统在高频处有一个小时间常数0.005s，试设计满足上述性能指标的系统开环对数幅频特性。 可见，该系统 对稳定性的不利影响较大，必须予以考虑。 可见，该系统 对稳定性改善的影响很小，可以忽略不计。 式中， — 校正装置传递函数； — 系统固有传递函数；