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第七章 非线性控制系统分析 7-1 设一阶非线性系统的微分方程为 试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。 解：令 得 系统平衡状态 其中： ： 稳定的平衡状态； ： 不稳定平衡状态。 计算列表，画出相轨迹如图解7-1所示。 -2 -1 0 1 2 -6 0 0.385 0 -0.385 0 6 11 2 0 1 0 2 11 可见：当时，系统最终收敛到稳定的平衡状态；当时，系统发散；时，; 时，。 注：系统为一阶，故其相轨迹只有一条，不可能在整个平面上任意分布。 7-2 试确定下列方程的奇点及其类型，并用等倾斜线法绘制相平面图。 (1) (2) 解：（1）系统方程为 令，得平衡点：。 系统特征方程及特征根： 计算列表 -∞ -3 -1 -1/3 0 1/3 1 3 ∞ -1 -2/3 0 2 -∞ -4 -2 -4/3 -1 -1 -4/3 -2 -4 ∞ 2 0 -2/3 -1 用等倾斜线法绘制系统相平面图如图解7-2（a）所示。 图解7-2（a）系统相平面图 （2） ① ② 由式①： ③ 式③代入②： 即 ④ 令 得平衡点： 由式④得特征方程及特征根为 （鞍点） 画相轨迹，由④式 计算列表 2 2.5 3 ∞ 1 1.5 2 =1/(-2) ∞ 2 1 0 -1 -2 ∞ 用等倾斜线法绘制系统相平面图如图解7-2（）所示。 7-3 已知系统运动方程为 ，试确定奇点及其类型，并用等倾斜线法绘制相平面图。 解：求平衡点，令 得 平衡点 )。 将原方程在平衡点附近展开为台劳级数，取线性项。 设 特征方程及特征根： k为偶数时 （中心点） k为奇数时 （鞍点） 用等倾斜线法作相平面 -2 -1 -1/2 -1/4 0 1/4 1/2 1 2 -1/ 1/2 1 2 4 ∞ -4 -2 -1 -1/2 作出系统相平面图如图解7-3所示。 7-4 若非线性系统的微分方程为 (1) (2) 试求系统的奇点，并概略绘制奇点附近的相轨迹图。 解：（1） 由原方程得 令 得 解出奇点 在奇点处线性化处理。 在处： 即 特征方程及特征根 （不稳定的焦点） 在处： 即 特征根 （鞍点） 概略画出奇点附近的相轨迹如图解7-4（1）所示： （2）由原方程 令 得奇点 ,在奇点处线性化 得 即 特征根 。奇点（中心点）处的相轨迹如图解7-4(2)所示。 7-5 非线性系统的结构图如图7-5所示。系统开始是静止的，输入信号，试写出开关线方程，确定奇点的位置和类型，画出该系统的相平面图，并分析系统的运动特点。 解：由结构图，线性部分传递函数为 得 ① 由非线性环节有 ② 由综合点得 ③ 将③、②代入①得 开关线方程为 令 得奇点 特征方程及特征根 （中心点） III： 令