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浅谈基于VPython的机构运动仿真研究及实现 摘要：近年来有许多针对机构运动学虚拟仿真技术的研究，用来辅助教学。其中，采用VPython对机构运动学教学进行三维图形编程是一种易学易用、功能强大的选择。通过建立机构运动的数学模型和参数化绘图，实现了常用平面连杆机构的运动分析和仿真，展示了VPython用于辅助教学的设计思想与实现方法，从而降低仿真开发难度，提高了机构研究设计的效 率和效果。关键词：曲柄滑块机构；Python；VPython；虚拟仿真；三维图像编程 1引言 在机构运动学的教学中，人们经常用虚拟的三维软件来形象直观地表达机构运动过程。用于机械动态模拟的方法和软件很多，其中VPython是建构在Python程序设计语言之上的一个模块，它在可视觉化方面有丰富的功能及方便的操作介面。应用VPython我们可以创造一个能够实现交互的虚拟世界，可编写某一机构的具有交互作用的三维动画，进而更加形象地表示机构的外形、运动过程、工作状态等[1]。同时，由于VPython的简单易学，在机械设计课程中加入简单的VPython程序编写，可以使那些非程序设计人员体验到编程的乐趣。 基于这样的设计思想，本文介绍了用VPython虚拟仿真曲柄滑块机构的运动设计与实现。 2基本技术介绍 2.1Python Python是一种面向对象的程序语言（OOP），于1990年由荷兰科学家GuidovanRossem所发明。相较于其它编程语言，Python极其简单易学。它内置了许多常用的高级数据结构（如字典、列表、集合等）和功能模块（如文本处理、网络、多媒体、数据库和GUI等），使人们可以把精力集中在要解决的问题算法上，而不用考虑低层实现细节。Python开发效率非常高，据估计，实现同样功能程序，Python的开发周期比Java开发的缩短4~6倍。初学者通过很短时间的学习即可写出复杂的程序[2,3]。 2.2VPython VPython是一个建立在Python上的视觉化图形模块，其创立者是美国卡内基美隆学生DavidSherer。VPython能使三维可视编程更容易。它提供了一组三维元件（素材），如球状体，柱状体和线型等。通过Vector操作函数可以很容易进行时空变换。进而，允许用户用鼠标直接操作屏幕上[1]对象。 目前，VPython广泛应用于高等数学、平面几何、地理和物理等教学中，并取得了较好的教学效果[2]。 3机构运动分析的数学模型 3.1机构运动建模 该曲柄滑块机构包括3个运动构件，各构件和杆矢的方位角如图l所示。构件l（OB）作匀角速圆周运动，构件2（BC）作复杂的平面运动，其运动方式可分解为随同构件l的转动和绕B点的转动。构件3（C）为往复运动[4,5]。假定C块中心点与A处于同一水平面上。 图1曲柄滑块机构示意图 3.2运动分析 经分析得知，只要确定了各构件在某一时刻相对于初始位置的转动角度，就可以确定各构件在这一时刻的位置及运动方向，进而模拟出整个机构的运动。 下面用矢量方程解析法来分析各构件转角之间的关系： 如图1所示，在机构示意图中建立直角坐标系，以O为原点，OC为x轴，在O点垂直OC向上为y轴。并标出各杆矢的方位角。其中，BO与X轴正向夹角为α；BC与X轴正向夹角为β。杆1匀角速度转动，其转角大小随时间变化。杆1是原动件，其它各杆都随杆l运动。 可视α为已知，O点坐标为（0，0），设OB与BC的长度分别为r1与r2，且是设定量，则可求在任意时刻，B点（XB,YB），C点（Xc，Yc）的运动轨迹。 由已知可得：转角β与转角α的关系式： r1sinα＝r2sinβ(1) B点坐标为: XB＝r1cosα(2) YB＝r1sinα(3) C点坐标为: Xc＝r1cosα r2cosβ(4） Yc＝0(5) 由(1)式得出: β=arcsin(r1sinα/r2)(6) 把(6)式代入(4)得： Xc＝r1cosα r2cos[arcsin(r1sinα/r2)](7) 所以可知在任意时刻，B与C点轨迹都是r1r2及α的关系式。 因为杆1为等角速圆周运动，设角速度为ω,ω为常量，α0为杆1初始角，故α＝α0 ωt。又r1、r2已知，故B、C两点的坐标是随α也即随时间t变化的函数。 4仿真及实现 4.1程序设计思想 首先我们在VPythonforidle开发环境中导入Visual与math模块,三维物体都处在Visual的scene类中显示与控制。（程序中出现在“#”后的为程序的注释，以增加程序的可读性与可维护性，程序运行时会忽略。下同。）先进行scene相关属性的设置12全文查看 管理资料下载站 提供大量的免费资料下载,如果你喜欢我们,请将我们分享给您的朋友们!WebAdJs(“s006”);收藏本文章下载本文章(DOC格式)