系统的性能指标与校正讲述.ppt

第六章 系统的性能指标与校正 6.1 系统的性能指标 6.2 系统的校正 6.3 串联校正 6.4 PID校正 6.5 反馈校正 6.6 顺馈校正（顺馈补偿） 6.7 关于系统校正的一点讨论 6.1 系统的性能指标 （前提：系统必须是稳定的） 时域性能指标 1 瞬态性能指标 1）上升时间 tr2） 峰值时间 tP3） 调整时间 ts4 ）延迟时间 td 5） 最大超调量 MP% --系统平稳性指标 稳态性能指标 稳态误差 eSS ----系统准确性指标 二 频域性能指标 1 相位裕度 ? 2 幅值裕度 Kg 5 截止频率?b及截止带宽0~?b ?b↑→系统的快速性↑ 6 .2 系统的校正 一 校正的概念 指在系统中增加新的环节，以改善系统的性能的方法 解： I型系统，系统增益为K=1/5 则稳态误差为： 为提高系统的准确性，加入比例环节 Gc(s)=10 系统的传递函数变为： 不稳定系统 使系统稳定的方法： 1、将开环增益减小 只要K6 系统稳定 但K值减小将使系统德稳态误差增大 2、在原有系统中增加新的环节 从频率法的观点看： 增加新的环节，主要是改变系统的频率特性 二、由开环频率特性估算闭环系统的性能 1、低频段 幅频对数图在第一个转折频率以前的区段低频段决定系统的准确性 即幅值越大系统的稳态误差越小 2、中频段 幅频对数图在穿越频率?c附近的区段 穿越频率越大，调整时间越短，系统的快速性越好 1）从系统的稳定性和快速性出发，希望中频段为-20dB/dec的斜线 2）当中频段的斜率为-40dB/dec，则所占频率不宜过宽，否则稳定性变坏，调整时间增长。 3）当中频段斜率高于-40dB/dec，系统的稳定性难以稳定 3、高频段 中频段以后(? 10?c)的区段 高频段的斜率越大，系统的抗干扰能力越强 加入校正环节后，应使开环传递函数的BODE图满足： 1） 低频段的增益充分大，以保证稳态误差的要求 2） 中频段使对数幅频特性的斜率等于-20dB/dec,并占据充分宽的频带，以保证系统具有适当的相位裕量 3） 高频段的增益应尽快减小，以便使噪声影响减到最小 三、校正的分类 1、串联校正 2、并联校正（反馈校正） 3、 复合（前馈、顺馈）校正 校正方式取决于系统中信号的性质、技术方便程度、可供选择的元件、其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）、经济性等诸因素。 一般串联校正设计较简单，也较容易对信号进行各种必要的变换，但需注意负载效应的影响。 反馈校正可消除系统原有部分参数对系统性能的影响，所需元件数也往往较少。 性能指标要求较高的系统，往往需同时采用串、并联校正方式。 6 .3 串联校正 一、相位超前校正 1、 校正原理 ∵ ?1 ∴ ∠Gc(j?)0 为相位超前校正系统 Nyquist轨迹： ?↓ →?m↑ ?↓ →幅值↓ 2、采用Bode图进行相位超前校正 1）根据稳态误差确定K 2）作系统的开环传递函数Bode图 相位裕度?=17 增益裕度Kg=∞ 系统是稳定的。但相对稳定性不合要求 相位裕度差：50-17=33o 3）增加校正环节 ∵相位不足 ∴增加一个相位超前校正环节 考虑相位超前时，幅频图会在坐标轴上右移，相位超前要加5o左右 相位超前量：?m=50-17+5=38 最大超前相位角对应的幅值为： 校正后的剪切频率?c=9s-1 由?c=?m ∴ T=0.23(s) ?T=0.055(s) 相位超前校正环节的传递函数为 相位超前校正的作用： 提高了系统的相对稳定性，加快了系统的响应速度，改善了系统的动态特性 2 基本不影响系统的稳态性能 二、相位滞后校正 1、校正原理及其频率特性 ∵ ?1 ∴ ∠Gc(j?)0 为相位滞后校正系统 相位滞后校正环节为低通滤波器 2、串联相位滞后校正的特点 1、系统型次增多，改善系统的稳态性能 2、剪切频率减小，系统的动态性能下降 三、相位滞后-超前校正 校正原理及其频率特性 滞后-超前校正的特点： 通过滞后环节改善系统的动态特性 通过超前环节改善系统的稳态特性 6.4 P I D 校 正 定义 P I D控制规律就是一种对偏差?(t)进行比例（P）、积分（I）和微分（D）变换的控制规律。常采用有源校正环节实现 PID控制是控制工程中技术成熟、理论完善、应用最为广泛的一种控制策略，经过长期的工程实践，已形成了一套完整的控制方法和典型结构。 在很多情形下，PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用，而是