大学毕业论文-多功能抓取机械手臂的设计 .docVIP

北方民族大学 学士学位论文 论文题目: 多功能抓取机械手臂的设计 院(部)名 称: 化学与化学工程学院 学 生 姓 名: 李易丽 专 业: 过程装备与控制工程 学 号: 指导教师姓名: 高阳 论文提交时间: 2013-5-11 论文答辩时间: 2013-5-12 学位授予时间: 北方民族大学教务处制 摘 要 多功能机械手臂主要用于钥匙、手机、钱包、塑料瓶等物品落入马桶等狭小空间的夹取。它集抓取物体、照明和图像采集的多重功能，能轻便，经济，高效实现掉落物体的抓取工作，特别适于直管道的掏取工作。 为了实现以上功能，本设计进行相应传动机构设计（螺纹传动），抓取机构设计计算（四杆机构），蓄电照明系统的设计，图像采集系统的设计等任务，完成三维建模及机构运动仿真，绘出多功能机械手臂的装配图，零部件图。 关键词：机械手臂； 螺纹传动 ； 四杆机构 ；蓄电照明 ； 图像采集 ABSTRACT Multi-function mechanical hand is mainly used to the clip the keys, cell phone, wallet, plastic bottle and other items falled into narrow space, such as the toilet. It can grab objects, light and get image acquisition and so on. It is economic, efficient to pick up the falling objects, especially for which fall into straight pipe. In order to achieve the above functions, need to design the corresponding transmission mechanism (screw drive), grasping mechanism (four bar linkage) , storage electric lighting system and image acquisition system ,complete the tasks such as the complete 3 d modeling and motion simulation, and draw multi-function mechanical arm assembly drawing, parts drawing. Keywords: Mechanical arm ；Transmission of the whorl；Four-bar mechanism；Storage electric lighting；Image acquisition 目 录 第1章绪论 2 1.1选题的目的和意义 2 1.1.1 目的 2 1.1.2 意义 2 1.2本课题的任务要求和设计内容 2 1.2.1任务要求 2 1.2.2设计内容 3 1.3 设计方案 3 1.3.1设计参数 3 1.3.2设计方案说明 3 1.3.3结构简图及简单运动分析 4 第2章 机械设计 6 2.1 夹持器的设计 6 2.1.1计算自由度 6 2.1.2机构设计 6 2.1.3基本位置确定 6 2.1.4机构的运动分析 7 2.1.5受力分析 8 2.1.6结构尺寸的确定 11 2.1.7强度校核 15 2.1.8连接用的销钉的选型和强度校核 16 2.2 直管段的设计 17 2.2.1选材 17 2.2.2尺寸的确定 17 2.3传动机构的设计 19 2.3.1方案比较 19 2.3.2传动机构设计 19 2.3.3 机构的尺寸设计 20 第4章 电路的选型设计 24 4.1照明系统的选型设计 24 4.2图像采集系统的选型设计 24 第5章辅助件的选型设计 25 5.1爪子橡胶套 25 5.2 手机固定夹 25 5.3 牵引绳选择 26 总 结 28 致 谢 29 参考文献 30 第1章绪论 1