线性系统的数学模型讲述.ppt

第二章 线性系统的数学模型 预备知识 5、牛顿定律 电动机和负载折合到电动机轴上的两个变量： 电动机轴上的转矩平衡方程： 梅逊公式求E(s) 注意，比较点处信号的运算符号（正、负）必须标明，一般不标明则取正号。 比较点：表示两个或两个以上信号在该点相加（+）或相减（-）。 方框：（环节）表示输入、输出信号之间的动态传递关系 Y（S）=G（S）X（S） 方框图的特点 1、依据微分方程或经拉氏变换得到的变换方程，可以方便地画出结构图。再经过结构图的等效变换，便可求出图中任意两信号（变量）间的传递函数。 2、结构图对研究整个控制系统的动态性能及分析各环节对系统总体性能的影响，比较形象和直观。 3、同一系统，可以画出不同形式的结构图，即结构图对所描述的系统来说不是唯一的。但是，经结构变换所得的结果应该是相同的，即同一系统的传递函数是唯一的。 4、结构图只包括与系统动态特性有关的信息，并不显现系统的物理结构，不同的物理系统有可能具有相同的结构图。 方框图（也称结构图）的绘制步骤： 1、按照系统的结构和工作原理，分解出各环节，并写出它的传递函数。 2、绘出各环节的动态框图，框图中标明它的传递函数，并表明其输入量和输出量。 3、将系统的输入量放在最左边，输出量放在最右边，按照信号的传递顺序把各框图依次连接起来，就构成了系统的动态结构图。 例2-5:画出图所示电路的方框图。 R C Uo Ui 1/R Ui(s) Uo(s) I(s) 1/Cs Uo(s) I(s) 1/Cs Uo(s) 1/R Ui(s) Uo(s) I(s) 解：根据电路列出如下方程： 在零初始条件下得： 其相应方框如图所示 将两个单元的方框图结合在一起，就可以得到如图所示的系统完整方框图。 例2-6 图中为电枢电压控制的直流电动机,描述其运动方程为前例已得到微分方程 零初始条件下，对式中两边取拉氏变换 将同一变量的信号线连接起来，将输入Ua(s)放在左端，输出Ω(s)放在图形右端，得系统方框图如图所示。 二、联接方式 1.串联：环节首尾相联的方式。 G1（s） X (s) U(s) Y(S) G2（s） Y(S)=G2(S)U(S)=G2(S)G1(S)X(S) 等效： G（s） X (s) Y(s) 其中G（S）=G1(S)G2(S) 2.并联：环节输入信号相同，输出信号相加（减） G1 G2 X(S) Y(S) 等效： G（s） X (s) Y(s) 其中G（S）=G1(S)?G2(S) 3．反馈联接 G(s） H（s） R(s) C(s) E(s) B(s) 主通道：由输入信号开始经G(S)到输出通道称为主通道，也称前向通道。 反馈通道：由取出点经反馈装置到主反馈 B(S)的通道称为反馈通道，也称反馈通路。 可见：E(S)=R(S)-B(S)为偏差信号。 几个定义： 开环传递函数：主反馈信号与偏差信号之比 GK(S)=B(S)/E(S) B(S)=H(S)y(S)= H(S)G(S)E(S) ? B(S)/E(S)=H(S)G(S)=G(S)H(S) 前向通路的传递函数：输出信号与偏差信号之比 闭环传递函数： 三、方框图变换与简化 变换前后，回路中的传递函数乘积不变 变换法则： 变换前后前向通路中的传递函数乘积不变 途径：移动比较点或引出点（首先考虑移动引出点） 关键：解除方框图中出现的嵌套。 例： G1 G2 G6 G3 G4 G5 G7 R(s) C(s) 分析方框图中，出现三个环且其中两环出现交叉。 如解除交叉，则可方便简化 可见：移动G6分支所在取出点，则可使问题简化。 解： G1 G2 G6 G3 G4 G5 G7 R(s) C(s) 1/G4 G1 G2 G3G4 1+G3G4G5 G7 R(s) C(s) G6/G4 G1 G7 R(s) C(s) G2G3G4 1+G3G4G5 1+ G2G3G6 1+G3G4G5 G7 R(s) C(s) G1G2G3G4