控制工程例题.pptVIP

* 例题一： 系统的开环传递函数为 ， 画出其Nyquist图，并用Nyquist判据判断该系统的闭环稳定性。 解：∵ ∴ k=1，υ=1，m=0，n=3，τ1=0，T1=1 ⑴ 曲线起始段 ∵τ1T1 ，υ=1 ∴ 曲线起始于与负虚轴平行的渐近线，且渐近线与虚轴的距离 ⑵ 曲线终止段 ∵τ1T1，m=0，n=3 ∴ 曲线以与-(n-m)×90°=-270°轴左侧相切的方向终于原点。 ⑶ 曲线总体形状 ∵ m=0 ∴ 曲线是一条连续的平滑曲线。 ⑷ 曲线与坐标轴交点 与实轴交点：令 ，即 解得ω=-2.24(舍去)，ω=2.24 将ω=2.24代入Re[G(jω)H(jω)]，得 与虚轴交点: 令Re[G(jω)H(jω)]=0，即 求解ω，ω不存在，故曲线与虚轴无交点。 ⑸ 绘出曲线图 由(1)～(4)步骤可绘出曲线如下图。 ⑹ 判断系统的闭环稳定性 ∵