减速直流电机角度控制.docVIP

//2014年课设 1100850221 欧宇 //直流减速电机角度控制 //芯片89c52 //驱动芯片L298orL293 //仅供参考，勿ctrl+a and ctrl+c #include STC_NEW_8051.h//c51，c52头文件均可 #include intrins.h #define NOP _nop_() #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define ulong unsigned long #define LCD_COM 0 #define LCD_DAT 1 sbit LcdRS=P2^7;//1602用IO口衣初始化而定 sbit LcdRW=P2^6; sbit LcdEN=P2^5; sbit CA = P3^2;//控制程序用IO口 sbit CB = P2^1; sbit IN1=P2^2; sbit IN2=P2^3; sbit ENA=P3^7; sbit mark=P3^6;//电机停止标志 占空比可调 精度过高 否者难以判断电机真正停止 uint tjd,a,c=6000;//c=可为1500以上100000以下任意数值 int post=0,s,real=0,tpd; void FreqA() interrupt 0 { if(CB) {post--;real--;}//post可用于参加计算，r else {post++;real++;}//real禁止用于别处， } //real直接显示，防止角度产生错误 ? void timer0() interrupt 1 using 1 { ENA=~ENA; //周期为100000um 25khz更好，本人用c52实现会出现时序问题所以将就着点 ? a=10000-c;//10000个单位占空比， ? if(!ENA){TH0=(65536-c)/256;//精度超高 TL0=(65536-c)%256;} else {TH0=(65536-a)/256; TL0=(65536-a)%256;} } void timer1() interrupt 3 using 2 //校正方法为线性差值减缩小法 得到结果是tpd=post*0.18 { s=(tpd-post*0.18)*60;//设置角度-实际角度 60为MALAB计算得出较优比例 if(s3000) s=3000;//限制最大速?否者电机输出脉冲过快引起误差 if(s-3000) s=-3000;//负号表翻转 if(s0) {IN1=0; IN2=1;TR0=1;TR1=1;mark=0;}//正反转 if(s0) {IN1=1; IN2=0;TR0=1;TR1=1;mark=0;} if(s-10.8s10.8){IN1=1; IN2=1;TR0=0;TR1=0;mark=1;}//10.8=0.18*60 if(s-10.8s10.8){IN1=1;IN2=1;TR0=0;mark=1;}不关T1，可监控扰动 if(s0) s=-s; if (s2000) s=1500;//限制最小速度 否者电机不转 c=10000-s; //PWM周期为10UM //s值越大，速度越快 //测试推荐 1500s3000即7000c8500 } ///////1602初始化 /// void time(unsigned int t)//模块化1602 初始，百度很多 { uint i; for(i=0;it;i++); } void LCD_WRITE(unsigned char x,bit WS) { P1=x; LcdRW=0; LcdRS=WS; LcdEN=1; time(50); LcdEN=0; } void LCD_Initial() { LCD_WRITE(0x38,LCD_COM); time(600); LCD_WRITE(0x38,LCD_COM); time(600); LCD_WRITE(0