计算机视觉第二次作业实验报告.docx

厦门大学计算机视觉实验报告摄像机标定姓名：孙振强 学号：31520161153451时间：2016.11.23实验目的学习使用OpenCV并利用OpenCV进行摄像机标定，编程实现，给出实验结果和分析。二、实验原理2.1摄像机标定的作用在计算机视觉应用问题中，有时需要利用二位图像还原三维空间中的物体，从二维图像信息出发计算三维空间物体的几何信息的过程中，三维空间中某点的位置与二维图像中对应点之间的相互关系是由摄像机的几何模型决定的，这些几何模型的参数就是摄像机参数，而这些参数通常是未知的，摄像机标定实验的作用就是通过计算确定摄像机的几何、光学参数，摄像机相对于世界坐标系的方位。2.2摄像机标定的基本原理2.2.1摄像机成像模型摄像机成像模型是摄像机标定的基础，确定了成像模型才能确定摄像机内外参数的个数和求解的方法。计算机视觉研究中，三维空间中的物体到像平面的投影关系即为成像模型，理想的投影成像模型是光学中的中心投影，也称为针孔模型。实际摄像系统由透镜和透镜组组成，可以由针孔模型近似模拟摄像机成像模型。图2.1 针孔成像2.2.2坐标变换在实际摄像机的使用过程中，为方便计算人们常常设置多个坐标系，因此空间点的成像过程必然涉及到许多坐标系之间的相互转化，下面主要阐述几个重要坐标系之间的转换关系。2.2.2.1世界坐标系--摄像机坐标系图2.2 世界坐标系与摄像机坐标系空间关系世界坐标