第三章 直流电动机速度控制系统.pptVIP

第三章 直流电动机 速度控制系统 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。近年来，高性能交流调速技术发展很快，交流调速系统有逐步取代直流调速系统的趋势。然而，直流拖动控制系统毕竟在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，应该首先很好的掌握直流拖动控制系统。 第一节 直流电动机控制基础 直流电动机的工作原理 第一节 直流电动机控制基础 第一节 直流电动机控制基础 第一节 直流电动机控制基础 直流伺服电机的分类 直流电机按其励磁方式分为永磁式、励磁式(他励、并励、串励、复励)、混合式(励磁和永磁合成)三种；按电枢结构分为有槽、无槽、印刷绕组、空心杯形等；按输出量分为位置、速度、转矩(或力)三种控制系统；按运动模式分为增量式和连续式；按性能特点及用途不同又有不同品种。 第一节 直流电动机控制基础 电磁式直流电机的种类 第一节 直流电动机控制基础 二、感应电动势和电磁转矩 三、他励直流电动机的机械特性 四、调速原理与调速特性 课后作业 保持直流电动机外加电枢电压与励磁磁通为额定值， 直流电动机的理想空载转速不变 ， 转速降落 将随 的增加而增大。 外加电阻的阻值越大，机械特性的斜率就越大。 减弱磁通调速法 调节电枢电压调速法 直流PWM变换器 直流脉宽变换器，或称直流PWM变换器，是在全控型电力电子器件问世以后出现的能取代相控整流器的直流电源。 根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类。 课后作业-2 课后作业-2 课后作业-3 输出电压方程 直流电动机电枢两端的平均电压为 改变占空比 ，即可改变直流电动机电枢平均电压。 令 为PWM电压系数，则在不可逆PWM变换器中 （3-9） （3-10） 有制动电流通路的不可逆 PWM-直流电动机系统 (a) 电路原理图 图3-7 有制动电流通路的不可逆PWM——直流电动机系统 电动状态下运行 图3-7 有制动电流通路的不可逆PWM——直流电动机系统 (b) 一般电动状态的电压、电流波形 当 时， 电流沿回路1流通。 饱和导通， 截止， 当 时， 截止， 续流， 电流沿回路2流通。 始终为正。 的正脉冲比负脉冲宽， VT1和VD2交替导通， VT2和VD1始终关断。 制动过程 始终为负。 的正脉冲比 负脉冲窄 ， ， (c) 制动状态的电压、电流波形 为正， 在 阶段， 导通，在感应电动势E的作 用下，反向电流沿回路3能耗制动 。 在 阶段， 为负， 截止，反向电流沿回路4经过 回馈制动 。 和 交替导通， 和 不工作。 轻载电动状态 和 、 、 四个管子轮流导通。 (d) 轻载电动状态的电流波形 时刻，反向电流衰减到零， 时刻，id=0， 导通， 反电动势E沿回路3输送反向电流， 时刻， 关断， 续流， VT1导通，产生正向电流。 反向电流沿回路4经 有制动电流通路的不可逆 PWM-直流电动机系统 电路之所以为不可逆是因为平均电压 Ud始终大于零， 电流能够反向，而电压和转速不可反向。 2、桥式可逆PWM变换器 图3-8 桥式PWM变换器电路 正向运行状态 和 沿回路2经 和 续流。 时， 为正， 和 导通， 为负， 截止。 ，电枢电流 沿回路1流通。 正脉冲电压的宽度大于负脉冲的宽度， 时： 时， 和 截止。 为负， 为正， （说明：负载电流不是轻载） ， 和 被钳位保持截止。 反向运行状态 沿回路3流通。 时， 为正， 和 被钳位保持截止， 和 为负， 截止。 ， 沿回路4经VD1和VD4续流。 正脉冲电压的宽度小于负脉冲的宽度， 时： 时， 和 流通。 为正， 为负， （说明：负载电流不是轻载） ， 和 截止。 停转状态 正脉冲电压的宽度等于负脉冲的宽度， 平均输出电压 ， 电动机停转。 输出平均电压 在双极式控制的可逆PWM变换器中 注意：与不可逆PWM变换器中的 公式不一样。 （3-11） （3-12） 调速时， ? 的可调范围为0~1， –1? +1。 当? 0.5时， ? 为正，电机正转， 当?