第四章习题与解答.docVIP

4 控制系统的根轨迹 4-1已知负反馈控制系统的开环传递函数为，试用解析法绘出从零变到无穷大的根轨迹图，并判断下列各点是否在根轨迹上： ，，。 解：特征方程；根轨迹方程 ， 闭环极点 ；只有在根轨迹上。 4-2已知开环零极点分布，试概略绘制出相应的180°根轨迹图。 解： 4-3 已知单位反馈系统的开环传递函数，试概略绘出系统根轨迹。 ⑴ ⑵ ⑶ 解： ⑴ 系统有三个开环极点：,, 实轴上的根轨迹：, 渐近线： 分离点： 解之得：，(舍去)。 与虚轴的交点： 特征方程为 令 解得 与虚轴的交点（0，）。 根轨迹如图解4-3(a)所示 ⑵ 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹：, ② 渐近线： ③ 分离点： 用试探法可得 。 根轨迹如图解4-3(b)所示。 ⑶ 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹：, ② 分离点： 解之得：。根轨迹如图解4-3(c)所示。 4-4 已知单位反馈系统的开环传递函数，要求： （1）确定产生纯虚根为的值和值； （2）概略绘出的闭环根轨迹图（要求确定根轨迹的渐近线、分离点、与虚轴交点和起始角）。 解：（1）闭环特征方程 有 令实虚部分别等于零即： 把代入得： ， 。 （2）系统有五个开环极点： ①　实轴上的根轨迹： ②　渐近线： ③　分离点： 解得： , (舍去) , (舍去) ④　与虚轴交点：闭环特征方程为 把代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： 解得： ，，（舍去） ⑤　起始角：根据法则七（相角条件），根轨迹的起始角为 由对称性得，另一起始角为，根轨迹如图解4-4所示。 4-5已知负反馈系统的开环传递函数 ，其根轨迹见右图。 试从数学上证明：复数根轨迹部分是以为圆心，以21/2为半径的一个圆。 证明：(大范围，具有一个零点的二阶系统)设， 复数根轨迹上的点，；代入根轨迹方程 ； ； 由虚部方程得，和，代入实部方程，整理得圆周方程， ；； 结论：具有一个零点的二阶系统，其实轴外的根轨迹是圆周的一部分。 本题中，，，；则复数根轨迹部分是以为圆心，以为半径的一个圆。 4-6已知负反馈系统的开环传递函数 ， 试概略绘制该系统的根轨迹图。 解： *，，；； *渐近线，； *实轴上，*与实轴的交点，，；，； *起始角，*与虚轴的交点Re：， Im：；，。 4-7已知负反馈系统的开环传递函数 ， 概略绘制系统的根轨迹图； 确定临界稳定开环增益； 确定与系统临界阻尼比相应的开环增益。 解：根轨迹方程；； *，，；； *渐近线，； *实轴上的根轨迹，； *与实轴的交点, ，； *与虚轴的交点，Re，Im：； 得：，； 答案：系统临界的稳定开环增益； 与系统临界阻尼比相应的开环增益。 4-18 已知负反馈系统的开环传递函数 ， 试用根轨迹法计算闭环系统根的位置。 解：特征方程； 试探法求得，，。 注：根轨迹法，，，，最终，还是要解三次方程。 4-9 控制系统如下图所示。 试概略绘制、和的根轨迹和单位阶跃响应曲线。若取，试求出时的闭环零点、极点，并估算系统的动态性能。 解：(1)： 根轨迹方程；； (2)：根轨迹方程，； (3)：根轨迹方程，； (4) ,；； 无闭环零点，闭环极点；，； ，秒,秒()。 4-10系统的开环传递函数：绘制系统的根轨迹图。 解：MATLAB程序如下： num=[1]； den=[1 3 2 0]； rlocus(num,den) 执行后得到如下图形： 4-11 （1）采用4-10方法绘制开环传递函数 当a=1, 0.5, 8, 10时系统的根轨迹，记录根轨迹图并分析。 （2）绘制开环传递函数的闭环根轨迹，并确定根轨迹上任意点处的值及对应的闭环特征根。 (答案略) 6 C(s) R(s) _ (1) (2) (3) 0 p1 p2 z1 k1 k2 k1 Im Re Im Im Re Re 0 p1 0 p1 p2 p2 z1 -1 Re Im Im Re Im Re Im Re Im