自动控制_06d综合法工程法和反馈法校正讲述.pptVIP

补充2 待校正系统的开环传递函数为 解 根据传递函数可直接计算出待校正系统的截止频率ω’c=0.5，可计算出相角裕度 可见系统动态性能满足要求，但开环放大系 数太小。 * * 技术指标是：开环放大系数K=10，超调量 σ =25%，过度过程时间ts≤16.5s，设计滞后网络。 滞后网络的传递函数为 校正后的系统开环传递函数为 满足性能指标。 对系统进行综合法校正的基本思路是，先根据系统的性能指标要求确定期望的开环对数幅频特性，即校正后系统所具有的特性，然后由未校正系统特性和期望的特性求得校正装置特性，进而确定校正装置。 需要指出，这种方法仅适用于最小相位系统。 一、串联综合法校正 1、基本概念 如右图所示 则系统频率特性表达式为 对数幅频的关系为： ：期望对数频率特性 注意： 绘制期望特性曲线时，应使低中频连接段、中高频连接段和高频段尽可能等于或平行于原系统的相应频段，交接频率也应尽可能取未校正系统相应的数值。 3、期望对数频率特性法的设计步骤： ?1. 按照系统稳态性能的要求绘制未校正系 统的对数幅频特性。 ?2.根据性能指标的要求绘制出系统的期望对数频率特性。 ?3.将期望对数幅频特性减去未校正系统的固有特性，即可求得串联校正装置的对数幅频特性。 ?4. 根据校正装置的对数幅频特性的形状选择校正装置，并计算出其参数值。 ?5. 根据校正装置的对数幅频特性的形状选择校正装置，并计算出其参数值。 例１ 设控制系统的结构如下图所示，其开环传递函数为 现要求闭环系统在单位阶跃函数作用下的超调量 : 调节时间: 静态速度误差系数 : 试设计串联校正装置. 解 : （1）绘制未校正系统的开环对数幅频特性 根据开环传递函数: 绘制其对数幅频特性如下图所示。 由传递函数本身可得 : 结论：必须对系统进行校正。 （2）绘制期望对数幅频特性 1）低频段 : 则对数幅频高度向上平移 ，斜率保持不变 2）中频段 过 画一条斜率为 的线段作为中频段 该段一直延伸至 处才转为 的斜率。 3）低、中频段的连接 连接线与中频段的交点频率可在 范围内 选择，本题选为0.3rad/s 4）高频段 为使校正装置尽可能简单，期望特性的高频段，无论是斜率或交接频率均应与原系统的高频相同或相似。 (3)确定校正装置的传递函数 将期望对数幅频特性减去未校正系统的对数幅频特性，则得校正装置的对数幅频特性如图曲线c所示。 由曲线c可写出校正装置的传递函数为: 二、串联工程设计法 1、设计思想 2、三阶最佳设计 3、最小谐振峰值设计