自控理论实验指导书讲述.doc

自动控制理论 实 验 指 导 书 信息工程学院 2005年10月 第一部分 实验要求 实验前做好预习。 严格按照要求操作实验仪器，用毕恢复原状。 接线完成后，由指导教师检查后方可通电。 实验完成后，由指导教师检查实验记录、验收仪器后，方可离开。 实验报告应包括以下内容： 实验目的； 实验线路； 实验内容； 实验结果（测得的数据、波形等）； 实验结果的分析和讨论。 第二部分 实验 实验一 二阶系统的阶跃响应 实验目的 学习二阶系统阶跃响应曲线的实验测试方法； 研究二阶系统的两个参数对暂态性能指标的影响。 实验设备 XMN-2型模拟仪。 超低频示波器。 万用表。 实验内容 典型二阶系统的框图如图1所示： 图1 二阶系统框图 其闭环传递函数为： 用图2所示电路可模拟二阶系统。其中4个运算放大器分别构成如下环节： 图2 用运算放大器构建的二阶系统 上式中op1、op2、op6、op9分别和模拟仪的运放单元相对应。无阻尼自然振荡角频率、阻尼比与时间常数T、比例系数K满足下列关系： 无阻尼自然振荡角频率保持不变，改变阻尼比，输入单位阶跃信号，观察和记录响应曲线和最大超调量、调整时间的变化。 取，使，可得。 令，其他参数不变，此时，。 令，其他参数不变，此时，。 阻尼比保持不变，改变无阻尼自然振荡角频率，输入单位阶跃信号，观察和记录响应曲线和最大超调量、调整时间的变化（与上述第一组参数下的结果比较）。 取，使，可得，。 3．将以上四组测量结果列表给出，并和最大超调量、调整时间的理论值相比较。 思考题 推导图2所示电路的闭环传递函数，并确定、和的关系。 该电路的输出的稳态值是否等于阶跃输入信号的幅值？为什么？ 实验二 典型环节的频率特性 实验目的 学习频率特性的实验测试方法； 掌握根据频率响应实验结果绘制伯德图的方法。 实验设备 XMN-2型模拟仪。 超低频示波器。 超低频信号发生器。 万用表。 实验内容 惯性环节的频率响应 惯性环节的电路如图3所示： 图3 惯性环节电路 根据图3所标参数，可知其传递函数为： 由惯性时间常数为T = 0.02s，可得转折频率为。 用超低频信号发生器的正弦波做输入信号，信号幅值调至1v左右，逐一按表1给出的f值调整正弦信号频率，用双踪示波器观察和记录输入、输出的幅值比及相位移。 表1 1 2 5 8 10 20 30 50 80 100 积分环节的频率响应 积分环节的电路如图4所示： 图4 积分环节电路 根据图4所标参数，可知其传递函数为： T = 0.02s为积分时间常数。当输入正弦信号的角频率为时，输出正弦信号的振幅和输入相等。 用超低频信号发生器的正弦波做输入信号，信号幅值调至0.5v左右，逐一按表2给出的f值调整正弦信号频率，用双踪示波器观察和记录输入、输出的幅值比及相位移。 表2 1 2 5 8 10 20 30 50 80 100 3．根据表1和表2的数据绘制惯性环节和积分环节的波德图，绘制时将频率转换为角频率。将实验测得的波德图与理论曲线比较。 思考题 测量环节或系统的频率响应时，输入正弦信号的频率范围应如何选择？频率间隔选多大？ 输入正弦信号的幅值应如何选？过大或过小有何影响？ 时间常数改变对频率特性有何影响？ 实验三 控制系统的校正 实验目的 研究校正装置对系统动态性能指标的影响； 学习校正装置的设计和实现方法。 二、实验设备 XMN-2型模拟仪。 超低频示波器。 万用表。 实验内容 典型二阶系统的框图如图1所示： 图1 二阶系统框图 其开环传递函数为： 用图2所示电路可模拟二阶系统。其中4个运算放大器分别构成如下环节： 图2 用运算放大器构建的二阶系统  上式中op1、op2、op6、op9分别和模拟仪的运放单元相对应。无阻尼自然振荡角频率、阻尼比与时间常数T、比例系数K满足下列关系： 在该系统中加入超前校正装置，使系统的相位裕量≥50o,增益裕量≥10dB,同时保持静态速度误差系数不变。 其传递函数为： 参考模拟电路 传递函数 校正后的系统方块图 校正后的系统模拟电路图 运算放大器功能 op1,op2,op9,op6同实验1，op3为超前校正环节。 调整Rf=40k,使K＝0.4，计算此时未校正系统的静态速度误差系数KV； 画出未校正系统开环传递函数的Bode图，确定其相位裕量和增益裕量； 观察并记录未校正系统接成放大倍数为1的反相放大器时闭环阶跃瞬态响应曲线①，标出MP,ts;[x(t)=I(t