北京科技大学控制工程基础Matlab大作业..docx

《控制工程基础》实验报告学院：工程学院专业：XXX 姓名：XXX学号： XXX班级：2015年1月1日【实验一】1、系统传递函数G（s）,求出极点，画出零极点图，试判断其稳定性。求解过程：【Matlab程序】num=[9,1.8,9];den=[1,3.2,11.4,18]；G=tf(num,den);pzmap(G),p=roots(den)图1-1 G（s）的零极点分布图【运行结果】p = -0.6000 + 2.9394i -0.6000 - 2.9394i -2.0000 由计算结果可知，该系统的三个极点都位于S平面的左半平面，故系统稳定。2、二阶系统,画出单位阶跃响应曲线，计算系统的闭环根，阻尼比，无阻尼震荡频率，记录实际测取的峰值时间tp上升时间tr调整时间ts超调量σ%，并在所得图形上加网格线和标题。求解过程：【Matlab程序】：G=zpk([],[-4+10.2i,-4-10.2i],[120]);C=dcgain(G);[y,t]=step(G);plot(t,y)grid on ;[Y,k]=max(y);timetopeak=t(k)percentovershoot=100*(Y-C)/Cn=1;while y(n)C n=n+1;endrisetime=t(n)i=length(t);while(y(i)0.98*C)(y(i)1.02*C)i=i-1;endsetllingtime=t(i)图1-2系统单位阶跃响应曲线【运行结果】timetopeak = 0.3016percentovershoot = 29.0989risetime =0.1967setllingtime =0.9836所以，峰值时间tp=0.3016,最大超调量σ%为29.0989%，上升时间tr为0.1967，调整时间ts为0.9836（2）计算系统的闭环根，阻尼比，无阻尼振荡频率num=[120];den=[1 8 120];G=tf(num ,den);[wn,z,p]=damp(G)【运行结果】wn = 10.9545 10.9545z = 0.3651 0.3651p = -4.0000 +10.1980i -4.0000 -10.1980i由上面的计算结果得，系统的闭环根为-4±10.1980i，阻尼比ζ=0.3651，无阻尼振荡频率为wn=10.9545【实验二】1、求解过程【Matlab程序】%画系统奈奎斯特曲线图sys=tf([0.316 31.6],[0.005 0.155 1.15 1 0]);figure(1);nyquist(sys);grid on;title(niquist plot of G(s)=31.6(0.1s+1)/s(s+1)(0.1s+1)(8s+1))图2-1系统奈奎斯特曲线%画系统伯德图%Matlab程序sys=tf([0.316 31.6],[0.005 0.155 1.15 1 0]);figure(1);bode(sys);grid on;title(Bode Digram of G(s)=31.6(0.1s+1)/s(s+1)(0.1s+1)(8s+1))图2-2系统伯德图%计算系统稳定裕度Lg和γcsys=tf([0.316 31.6],[0.005 0.155 1.15 1 0]);margin(sys);grid on图2-3系统稳定裕度值由上图可知，系统稳定幅值裕度Lg为-12.2dB和γc为-27.92、【求解过程】【%Matlab程序】Num1=[1];den1=[1];Num2=[3.333 1];den2=[100 1];Num3=[100];den3=[0.005 0.15 1];Gc1=tf(num1, den1);Gc2=tf(num2,den2);G=tf(num3,den3);G11=series(Gc1,G); G22=series(Gc2,G);figure;bode(G,G11); grid on;title(‘伯德图曲线比较’);figure; bode(G,G22); grid on;title(‘伯德图曲线比较’);figure;bode(G,G11,G22); grid on;title(‘伯德图曲线比较’);figure;margin(G);grid on;figure;margin(G11);grid on;figure;margin(G22);grid on;图2-4原系统与加入控制器Gc（s）=1系统的伯德图比较图2-5原系统与加入控制器Gc（s）=(3.333s+1)/(100s+1)系统的伯德图比较图2-6原系统分别与加入两个控制器系统的伯德图比较图2-7原系统稳定裕度值图2