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图2-8 ζ ＞1 时x(t) 曲线 ζ ＞1 、 ζ =1时系统的自由振动如图2-8--图2-9 。 图2-9ζ =1 时x(t) 曲线 2.1 单自由度系统的自由振动 其中， ，通常称为有阻尼自由振动频率。 由于 : （2-25） 0 ＜ζ ＜ 1时，解（2-22）可改写成如下形式： （2-24） ? 小阻尼（ 0 ＜ζ ＜ 1） 2.1 单自由度系统的自由振动 方程（2-24）简化成 （2-27） 可见上式表示的运动为振动，频率为常值 ，相角为 ，而幅值为 ，以指数形式衰减。常数 、 由初始条件决定。 称为小阻尼或欠阻尼情况。 并设 （2-26） 2.1 单自由度系统的自由振动 小阻尼情况的典型响应曲线如图2-10所示，曲线 为响应曲线的包络线。很明显，当t→∞ ， x(t) →0，因此响应最终趋于消失。 图2-10 0 ＜ζ ＜ 1 时x(t) 曲线 2.1 单自由度系统的自由振动 例2-2 对于图2-5所示的单自由度系统，计算系统分别在 ， 和 时，对于初始条件 ， 的响应。 解: 对于 ，用（2-22）式有 ，所以 （a） 因此,系统响应应有如下形式 （b） 因此，系统响应对（b）式求导，并代入初始条件 可得 （c） 可得 时，系统的响应 （d） 2.1 单自由度系统的自由振动 对于 ，从（2-23）式中容易导出 和 ，所以此时的响应为: （e） ? 对于 ，在（2-27）式中用初始条件 得 ，幅值则与初始速度有关， ，因此（2-27）简化为 : （f） ? 表达式（d）、（e）、（f）分别对应于大阻尼、临界阻尼和小阻尼的情况，其图形分别见图2-8～2-10。图中将 、 、 作为参数，给出了响应 随这些参数的变化规律。 2.1 单自由度系统的自由振动 2.1.4 对数衰减率 如前所述，在小阻尼情况下粘性阻尼使振动按指数规律衰减，而指数本身又是阻尼因子 的线性函数。下面来寻求通过衰减响应确定阻尼因子 的途径。 图2-11, 0ζ1时x(t)的一般规律 在图2-11中，设t1 和 t2表示两相邻周期中相距一个完整周期 T 的两对应点的时间。 2.1 单自由度系统的自由振动 由（2-27）式，可得 （2-28） （2-27） 由于 ， 是有阻尼振动的周期，所以 （2-29） 这样（2-28）式可化为: 2.1 单自由度系统的自由振动 观察（2-29）式的指数关系，可以自然地引入以下关系式: （2-30） 要确定系统的阻尼，可以测量两任意相邻周期的对应点 x1 和 x2 ，计算对数衰减率 （2-31） 此处，δ称为对数衰减率。 从而得到 2.1 单自由度系统的自由振动 对于微小阻尼情况，（2-31）式可近似为 （2-32） 值得注意的是， 可以通过测量相隔任意周期的两对应点的位移 ， 来确定。设 、 为 、 对应的时间， 为整数，则 （2-33） 由（2-33）可导得 （2-34） 2.1 单自由度系统的自由振动 例2-3 实验观察到一有阻尼单自由度系统的振动幅值在5个完整的周期后衰减了50%，设系统阻尼为粘性阻尼，试计算系统的阻尼因子。 解:设 ，则 由（2-31）、（2-32）式分别得到： 2.1 单自由度系统的自由振动 2.1.5 弹簧的等效质量 在图2-12中，设弹簧 具有质量，其单位长度的质量为 ，那么弹簧的质量对系统的振动有多大影响呢？下面就来讨论这个问题。 图2-12 弹簧等效质量系统示意图 设质量 的位移用