基于PLC的交流伺服系统设计.doc

机电伺服系统设计 基于PLC的交流伺服系统设计 1.设计要求　　 以教材P133页机械传动系统为例，试根据给定参数（必须改变Z2：Z1）选择松下或者安川交流伺服系统并进行校核。 确定伺服系统的电子齿轮参数，并在此基础上以plc作为控制器，采用位置模式（或者速度模式）对伺服系统进行控制，试设计实验系统并调试运行，完成设计报告。给出电路图，plc程序以及电机参数设计。 伺服系统的结构如教材P133图6-18所示，参数如下： 齿数比：； 指令脉冲当量：； 编码器每转反馈脉冲数： ； 丝杠螺距：； 快进速度：； 丝杠飞轮惯量：； 齿轮2飞轮惯量：； 齿轮1飞轮惯量：； 每次进给长度：l=150mm； 每次进给时间：； 每次进给次数：N=20； 工作台轴向运动力：； 驱动效率：； 摩擦系数：。 2.设计过程 电动机每转位移量； 脉冲当量（位置分辨率），反馈脉冲当量=，脉冲当量为0.01mm/pulse,两者不符，故使用电子齿轮。 ， 所以，； 电动机转速 因快进速度，，，所以电动机应有的最高转速为； 指令脉冲频率 每次进给位置信息存储地址数； 负载转矩 负载飞轮惯量，工作台换算到电动机轴上 换算到电动机轴上的负载总飞轮惯量 选定伺服电动机 电动机的额定转矩应大于或等于， 额定转速， 选择预选松下伺服伺服电动机MSMA202A1G，小惯量20W带键槽200V的无制动器的伺服电机。选用的是五线制增量式编码器（分辨率为10000）额定功率200V，额定转速。驱动器选择与之配套的松下MINAS-A4系列MSDA203A1A，所选电机及驱动器满足要求。 3．系统设计 本系统采用omronPLC控制，并使用位置模式原理连接线路 1)位置模式原理接线图 实验过程中我们用了puls1和sign1两个脉冲输出口，使之对伺服电机进行控制。先检验一下交流伺服电机在空载状态下进行试运行 Ⅰ. 熟悉交流伺服电机的交互界面； Ⅱ. 没有电机负载情况下的试运转（JOG）； 操作步骤如下： ①　接通电源 电机面板显示电机转速 ②　切入参数设定 按SET键 按MODE键4次 按 向下键2次 ③　设置JOG方式 按SET键 按 向上键（按下3秒） 此时横杠向左增加 按 向左键（按住直到显示5rU_on） ④　电机旋转 反时针旋转 顺时针旋转 注意：JOG方式速率由Pr57确定 Ⅲ. 在JOG方式下，对交流伺服电机转速的调整方法； 操作步骤如下： ①　接通电源 电机面板显示电机转速 ②　切入参数设定 按SET键 按MODE键 按 向下键直至PA_ 57变量 按SET键（显示设定速率） 用 或 键可设定所需要的速率 注意：JOG方式下速率的设定范围为了0～500 r/min 按SET键（显示设定速率） Ⅳ. 调整后的速率存入存储器的方法 经空转检验，电机运转正常，下面进行位置控制。 （4） 位置模式和速度模式下参数调整 a. 连接CNI／F。 b. 把控制信号（COM ＋／－）接通电源（12到24VDC）。 c. 接通驱动器主电源。 d. 核查参数的设定值。 e. 接通SRV－ON（CNI／F29脚）和 COM－（CNI／F41脚）。使伺服ON有效。电机将保持激磁状态。 （5）根据题意实现每次进给时间; 每分钟进给; 程序如下： 二、复合控制为什么能够提高位置伺服控制系统的性能指标？论述之。 答：由于重复控制有一些缺点，故将模糊自整定PID控制和重复控制相结合，既可利用模糊自整定PID控制改善系统的动态性能，又可以利用重复控制改善系统的稳态性能。基于重复控制和模糊自整定PID控制的复合控制如下图。模糊自整定PID控制器和重复控制器并联在控制系统的前向通道中，共同对系统的输出产生影响。根据控制理论，复合控制系统的稳定性取决于各个子系统的稳定性。 复合控制对于交流伺服系统而言，一方面能够提高快速跟踪性能，即使得系统对输入信号的响应快，跟踪误差小，过渡时间短，且无超调或超调小，振荡次数少。另一方面，提高稳态精度，即系统稳态误差小，定位精度高。因此，常规控制方法很难满足交流伺服系统的高性能要求，普遍是以PID 控制为基础，再加上各种辅助控制以改善其性能。 三、矢量控制原理及其在PMSW 电机控制中的应用。 交流异步电机的数学模型是一个高阶、非线性、强藕合的多变量系统，为了便于对电机进行分析研究，有必要对实际电机进行如下假设，抽象出理想化的电机模型: (1)忽略空气谐波，设三相绕组对称，在空间互差120度角度，所产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布; (2)忽略磁路饱和，各绕组的自