第七章 机器人规划 Robot planning.pptVIP

机器人规划 Robot planning 7.1 机器人规划的作用与任务 7.2 积木世界的机器人规划 7.3 STRIPS 规划系统 7.4 具有学习能力的规划系统 7.5 基于专家系统的机器人规划 7.6 太空构件装配顺序分层规划系统 7.7 机器人轨迹规划 Robot planning 7.1 机器人规划的作用和任务 1.规划的作用与问题分解途径 （1）规划的概念及作用 概念：在执行一个问题求解程序中的任何一步 之前，计算该程序几步的过程，是一个行动过程的 描述。 蕴涵排序。 步骤含糊。 具有分层结构。 Robot planning 7.1 机器人规划的作用和任务 1.规划的作用与问题分解途径 （1）规划的概念及作用 作用： 缺乏规划可能导致不是最佳的问题求解。 规划可用来监控求解过程。如发射火箭。 Robot planning 7.1 机器人规划的作用和任务 1.规划的作用与问题分解途径 （2）问题分解的途径： 途径一：只考虑状态中可能变化了的那些部分。 途径二：把单一的问题分割成为几个子问题。 Robot planning 7.1 机器人规划的作