武汉理工大学智能控制大作业.docVIP

学 号 1049721303692 智能控制理论与技术 设计报告 学 院 自动化学院 专 业 控制科学与工程 班 级 1303 姓 名 聂鹏 指导教师 徐华中 评分标准 项目 满分 报告要求 选定控制对象设置其具体参数，并建立其matlab模型 15 完成对系统的基础理论分析及模型参数计算 15 选用合适的控制器算法，控制器算法理论分析 15 调整控制器参数，在matlab中建立控制器模型 15 仿真结果分析及结论 20 特色与创新 20 2014 年 2 月 20 日 武汉理工大学硕士研究生试题 课程名称：智能控制理论与技术 专业 ：双控1303班 学号 ：1049721303692 姓名：聂鹏 简答题（每小题10分） 1．智能控制由哪几部分组成？各自的特点是什么？ 答：智能控制系统由广义对象、传感器、感知信息处理、认知、通信接口、规划和控制和执行器等七个功能模块组成；各部分的特点是： 广义对象 ——包括通常意义下的控制对象和外部环境； 传感器 ——包括关节传感器、力传感器、视觉传感器、距离传感器、触觉传感器等； 感知信息处理——将传感器得到的原始信息加以处理； 认知 ——主要用来接收和储存信息、知识、经验和数据，并对它们进行分析、推理，作出行动的决策，送至规划和控制部分； 通信接口 ——除建立人机之间的联系外，还建立系统各模块之间的联系； 规划和控制 ——是整个系统的核心，它根据给定的任务要求、反馈的信息以及经验知识，进行自动搜索，推理决策，动作规划，最终产生具体的控制作用； 执行器 ——将产生的控制作用于控制对象。 2. 智能控制是在什么背景下产生的？ 答:传统控制理论在应用中面临的难题包括:????(1)?传统控制系统的设计与分析是建立在精确的系统数学模型基础上的,而实际系统由于存在复杂性、非线性、时变性、不确定性和不完全性等,一般无法获得精确的数学模型。????(2)?研究这类系统时,必须提出并遵循一些比较苛刻的假设,而这些假设在应用中往往与实际不相吻合。????(3)?对于某些复杂的和包含不确定性的对象,根本无法以传统数学模型来表示,即无法解决建模问题。????(4)?为了提高性能,传统控制系统可能变得很复杂,从而增加了设备的初投资和维修费用,降低系统的可靠性。????传统控制理论在应用中面临的难题的解决,不仅需要发展控制理论与方法,而且需要开发与应用计算机科学与工程的最新成果。人工智能的产生和发展正在为自动控制系统的智能化提供有力支持。人工智能影响了许多具有不同背景的学科,它的发展已促进自动控制向着更高的水平──智能控制发展。 3. 智能控制和传统控制差异是什么？ 答： 1）传统控制方法在处理复杂性、不确定性方面能力低而且有时丧失了这种能力，智能控制在处理复杂性、不确定性方面能力高 2）传统控制是基于被控对象精确模型的控制方式，可谓“模型论”智能控制是智能决策论，相对于“模型论”可称为“控制论” 3）传统的控制为了控制必须建模，而利用不精确的模型又采用摸个固定控制算法，使整个的控制系统置于模型框架下，缺乏灵活性，缺乏应变性，因此很难胜任对复杂系统的控制智能控制的可信是控制决策，次用灵活机动的决策方式迫使控制朝着期望的目标逼近。 ? 4）传统控制适用于解决线性、时不变等相对简单的的控制问题智能控制是对传统控制理论的发展，传统控制室智能控制的一个组成部分，是智能控制的低级阶段。 4．神经元计算与人工智能传统计算有什么不同？ 答：传统人工智能进行符号操作，这基于一种假设：人的智能存储在符号化的知识库中。但是符号化知识的获得和表达限制了人工智能的应用（即符号主义的缺点）。神经元计算可以通过对不确定、不精确及不完全真值的容错以取得低代价的解决方案和鲁棒性。 5．人工神经元网络的拓扑结构主要有哪几种？ 答：人工神经元网络的拓扑结构可以分为前向网络，反馈网络，相互结合型网络，混合型网络。人工神经网络模型主要考虑网络连接的拓扑结构、神经元的特征、学习规则等。目前，已有近40种神经网络模型，其中有反传网络、感知器、自组织映射、Hopfield网络、波耳兹曼机、适应谐振理论等。根据连接的拓扑结构，神经网络模型可以分为： （1）前向网络 网络中各个神经元接受前一级的输入，并输出到下一级，网络中没有反馈，可以用一个有向无环路图表示。这种网络实现信号从输入空间到输出空间的变换，它的信息处理能力来自于简单非线性函数的多次复合。网络结构简单，易于实现。反传网络是一种典型的前向网络。 （2）反馈网络 网络内神经元间有反馈，可以用一个无向的完备图表示。这种神经网络