现代控制理论-13及答案.pptVIP

现代控制理论Modern Control Theory(13) 俞 立 浙江工业大学 信息工程学院 5.3 极点配置 系统性能：稳态性能和动态性能 稳态性能：稳定性、静态误差 动态性能：调节时间、振荡、超调、上升时间... 系统稳定性的决定因素：系统极点 影响动态性能的因素：二阶系统（极点位置） 高阶系统（一对主导极点） 结论：极点影响系统的稳定性和动态性能 问题 1。根据系统性能要求确定闭环极点 2。确定矩阵K，使得 即将闭环系统的极点配置在希望的位置上－极点配置 回答两个问题： 在什么条件下，极点配置问题可解？即存在使得闭环系统具有给定极点的控制器 如何设计具有给定闭环极点的控制器 解决问题的思路：首先对特殊的系统讨论； 对一般的系统，设法化成特殊系统 分析算法的可行性。 从能控系统入手，以3阶能控标准型为例： 状态反馈控制律： 得到的闭环系统： 特征多项式： 期望的闭环特征多项式 要实现极点配置，须 增益矩阵 结论 对3阶能控标准型系统，极点配置问题可解； 导出了极点配置状态反馈控制律； 极点配置状态反馈控制律是惟一的。 例 对系统 设计状态反馈控制律，使得闭环系统的极点是-2和-3 ? 闭环特征多项式： 期望特征多项式： 比较可得： ? 极点配置状态反馈控制律： 闭环系统状态变量图： 以上的方法可以推广 到n阶能控标准型模型 问题：对一般的系统，如何解极点配置问题？ 思路：考虑能控系统 将能控状态空间模型等价地转化为能控标准型 如何从能控标准型模型的解导出一般模型的极点配置控制器。 系统模型 假定该状态空间模型是能控的，则存在线性变换 其中 最后一行参数由系统的特征多项式系数确定 变换矩阵T由两个模型的能控性检验矩阵确定 要求设计状态反馈控制律，使得闭环极点是 由于线性变换前后等价的模型具有相同的极点，故要求 将能控标准型矩阵对 进行极点配置，即确定矩阵 ，使得 问题：目前得到的反馈控制律是 用到的是变换后的状态 如何得到适合于原来模型的控制律呢？即利用 原来状态的反馈控制律 利用特征值的性质： 因此，要设计的极点配置状态反馈控制律是 其中的 是能控标准型的极点配置控制律增益矩阵，T 是线性变换矩阵。 定理 对一个能控系统，可以通过状态反馈任意配置 闭环系统极点。 进一步的结论： 对于SISO能控系统，极点配置状态反馈控制律唯一 对于MIMO能控系统，极点配置状态反馈控制律不唯一 理论上可以证明：若一个系统可以通过状态反馈任意配置极点，那么它一定是能控的。 定理 系统能通过状态反馈任意配置闭环极点的充分必要 条件是该系统是能控的。 又一个能控性检验条件！ 极点配置状态反馈控制器的设计算法 给定系统模型 和闭环极点 1。检验系统的能控性； 2。根据 确定参数 3。确定转化为能控标准型的变换矩阵 4。确定期望特征多项式系数 5。确定极点配置反馈增益矩阵 例 已知被控系统的传递函数是 设计一个状态反馈控制器，使得闭环极点是-2， 解 确定能控标准型实现 状态反馈控制器 ， 闭环多项式： 期望多项式： 实现极点配置的条件： ? 极点配置状态反馈控制器是 分析：优点：能控标准型使得计算简单； 缺点：能控标准型中的状态往往难以直接测量； 解决方法：考虑新的实现。串连分解 状态空间实现是 直接法 反馈增益矩阵 闭环特征多项式 期望特征多项式 比较后可得 极点配置状态反馈控制器是 变换法 确定变换矩阵 ? 极点配置状态反馈增益矩阵 直接法和变换法得到的结果是一致的。惟一性。 例 对系统 设计状态反馈 控制器，使得闭环系统渐近稳定，且闭环系统的输出 超调量 ，峰值时间 系统的一个状态空间模型 系统是能控的，故可以通过状态反馈任意配置极点。 系统无开环零点，闭环系统性能完全由极点决定！ 一对主导极点： 和 是二阶系统的阻尼比和无阻尼自振频率 可得 取 ，