天津大学自动化原理第一绪论.ppt

课程性质、地位和任务：《自动控制原理》解决控制系统分析和设计中最一般的规律和方法问题，并不深入涉及具体的控制系统设计，是控制工程研究设计者必修的技术基础课。 技 术 基 础 课 未 来 工 作 基 础 课 知识学习 能力培养 工作能力 《自动控制原理》Theories of Automatic Control §1-1控制系统的组成和基本结构 自动控制：在无人直接参与的情况下，使被控对象按预定的规律运行。 控制的实质：控制的实质是使系统能稳妥地保持预定的工作状态，在各种不利因素的影响下不至于动摇不定、不听指挥。 控制系统：为完成某一特定任务，由一些有特定功能且相互联系相互影响的环节组成的一个整体。其中的主要环节有： 被控对象—某一台机器或设备，某一个生产或工艺过程等。 执行机构—功率放大器、执行电机、阀门等。 给定环节—电位器、指令开关、旋转变压器等。 测量装置—测速发电机、旋转变压器、热电偶、电位器等。 比较元件—差动放大器、机械差动装置、电桥电路等。 校正装置—由无源或有源器件组成的电路，单片机和计算机等。 第一章 绪 论 开环控制系统： 自动控制的任务：根据参考输入决定控制作用并施加在被控对象上，使被控对象的输出等于参考输入规定的数值。 自动控制系统有开环控制和闭环控制两种基本的控制方式。 开环控制的特点：由输入到输出信号是单方向传递的。 反馈控制系统（闭环控制）： 在反馈控制系统中被控对象的输出信号反方向引到控制系统的输入端，与参考输入相比较并参与控制，信号沿前向通路和反馈通路闭路传输。反馈控制是控制系统最基本的控制方式，它具有下述特点： 1、可以有效地克服扰动对系统的影响，降低系统对前向通道中各环节特性参数变化的灵敏度。 2、对反馈通道测量装置的要求高。 3、因为被控对象对控制输入的响应要有一个过程，存在时间的延迟不适当的控制策略会使系统出现振荡甚至不稳定，无法完成预定的控制任务。 复合控制： 在控制工程中，闭环控制系统响应的快速性、控制精度、抗干扰能力与系统的稳定性往往是一对矛盾。在某些情况下，将开环控制方式和闭环控制方式相结合，往往可以达到好的控制效果。上图给出的复合控制的原理框图体现了这一设计思想，其中控制作用是与误差有关的反馈控制、与扰动有关的补偿控制、与参考输入有关的前馈控制三项的和。 经典控制理论的研究内容：单输入单输出反馈控制系统的分析和综合。其中，对被控对象的分析是第一步，主要包括控制系统及各组成部分的描述，响应特性分析和稳定性分析。在分析的基础上，进行控制系统的结构设计、控制器设计或控制算法设计，即系统综合。 经典控制理论的研究方法：基于传递函数描述的根轨迹法（时域法）和频率特性方法（频域法）。 §1-2自动控制理论的内容和发展 自动控制理论 经典控制理论 现代控制理论 最优控制 系统辨识 自适应控制 …. 公元前300年～公元前1年 古希腊 浮球调节装置 1681 Dennis Papin 锅炉压力调节器 1769 James Watt 飞球离心调节器 1868 Maxwell 蒸汽机调节器的数学模型 1927 Black 负反馈放大器 Nyquist 系统的稳定性分析方法 1948 Evans 根轨迹法 经典控制理论形成于20世纪三、四十年代，以三项理论性成果为标志： 1、奈奎斯特(Nyquist)关于反馈控制系统稳定性的结果。 2、伯德(Bode)引入的对数增益图和线性相位图即伯德图。 3、伊万思(Evans)提出的根轨迹法。 经典控制理论的应用在第二次世界大战期间取得了巨大的成功，其中，自动火炮跟踪系统和V2火箭自动导航系统是最为突出的范例。 现代控制理论的研究内容：多输入多输出（MIMO）复杂系统分析和综合的理论和方法。二次大战结束后，在20世纪50年代蓬勃兴起的航天技术需求推动下，1960年前后，控制理论开始了从经典理论到现代理论的过渡，到70年代现代控制理论的基本框架已经形成，研究结果在上世纪60年代初至70年代初美国组织实施的载人登月工程中取得了辉煌成就。 1950s Bellman 状态空间法 动态规划法 庞德李亚金 极大值原理 1960s Kalman 能控性、能观性 滤波 1970 Rosenbrok 线性多变量频域法 1980 Robust 控制系统设计 按输入信号的特征分为恒值控制系统、程序控制系统、随动控制系统（伺服系统）；按信号传输过程是否连续分为连续控制系统、离散控制系统；按系统构成元件是否线性分为线性控制系统、非线性控制系统等。 被控对象： 电加热炉 被控量：炉温 测量装置：热电偶 给定装置：电位器 执行机构：电机、齿轮箱 功率